【程序卡死在void HardFault_Handler的解决办法】??上午调试程序，把UWB的时间戳都转换成标准时间打出来了，但是发现，程串口输出一会之后就会停止，板子的灯也熄灭了。
??时间戳转换标准时间代码如下：
u8 TestBuff[150];
int OutCounter = 0;
double TxTimeStamp_Trans=0;
TxTimeStamp_Trans= (uint64_t)(((uint64_t)TxTimeStamp[4] << 32)
+ (TxTimeStamp[3] << 24) + (TxTimeStamp[2] << 16)
+ (TxTimeStamp[1] << 8) + TxTimeStamp[0]);
OutCounter += sprintf((char*)&TestBuff[OutCounter], "发送时间戳为：%.9lf\r\n", TxTimeStamp_Trans*DWT_TIME_UNITS);
USB_TxWrite(TestBuff,OutCounter);
??在主函数中，我也调用了USB_TxWrite来输出测距的信息。在发送回调函数中也调用了USB_TxWrite来输出信息。所以串口输出有点乱。刚开始我猜测是两个USB_TxWrite输出干扰导致的程序卡死。后来我在发送回调函数中把USB_TxWrite改成printf输出。程序还是会卡死。所以不是上述想法不成立。
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??手动单步调试，发现代码在如下位置停了下来。程序进入未定义异常中断。
void HardFault_Handler(void)
{
/* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */
while (1)
{
}
}
??看注释是硬件错误。查看了我的LR寄存器，发现是一个未知的地址：0xfffffffe，这个地址明显不存在。后来猜测应该是错误访问了硬件的空间。
下午回来继续分析代码，看了下自己写的代码，发现TestBuff的大小为定值。而OutCounter 大小返回的是打印到字符缓冲区中的字符数目。这个值是一直改变的。所以程序有个发生数组越界。
??为了很快能看到是否发生了数组越界，将TestBuff的大小设置成50，然后使用printf输出OutCounter 的大小。最终发现在OutCounter 为60的时候程序停了下来，进入了HardFault_Handler。验证我们的猜测是正确的。
??下面是修改代码，利用指针和calloc动态申请数组的大小就好了。
u8 *TestBuff;
int OutCounter = 0;
double TxTimeStamp_Trans=0;
TxTimeStamp_Trans= (uint64_t)(((uint64_t)TxTimeStamp[4] << 32)
+ (TxTimeStamp[3] << 24) + (TxTimeStamp[2] << 16)
+ (TxTimeStamp[1] << 8)+ TxTimeStamp[0]);
TestBuff = (u8*)calloc(sizeof(TxTimeStamp_Trans*DWT_TIME_UNITS)+14,sizeof(u8));
OutCounter += sprintf((char*)&TestBuff[OutCounter], "接收时间戳为：%.9lf\r\n", TxTimeStamp_Trans*DWT_TIME_UNITS);
USB_TxWrite(TestBuff,OutCounter);
free(TestBuff);
/*一定记得释放申请的空间*/
