ROS下的机器人建模与仿真 ROS

1 创建工作空间及功能包 1.1 创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src#在home目录下创建两个文件夹/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src#转移到/catkin_ws/src目录下 $ catkin_init_workspace#初始化工作空间

1.2编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/#返回/catkin_ws目录下 $ catkin_make#编译工作空间

1.3 设置环境变量

$ gedit ~/.bashrc#打开home目录下的.bashrc文件

在.bashrc最后一行添加“source ~/catkin_ws/devel/setup.bash”

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1.4 机器人模型功能包

$ cd ~/catkin_ws/src #转移到/catkin_ws/src目录下 $ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacrogazebo_pluginsgazebo_ros gazebo_ros_controlroscpprospy#创建“mbot_description”功能包，依赖“urdf xacro…...” $ cd ~/catkin_ws #返回到/catkin_ws目录下 $ catkin_make#编译工作空间

完成上述步骤后，home下会有“catkin_ws”

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“catkin_ws”中有“build”、“devel”、“src”：

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“src”中有“mot_description”和“CMakeLists.txt”：

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1.5完善机器人描述功能包
在“mbot_description”中创建以下文件夹：“urdf”、“meshes”、“launch”、“config”

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2 完成机器人的URDF模型 2.1创建机器人启动文件
display_mbot_base_urdf.launch

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2.2 创建机器人urdf模型
2.2.1机器人车体在mbot_description/urdf下创建“mbot_base.urdf”文件，并写入以下内容

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运行

$ roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

若RVIZ没有显示机器人模型
（1）在“Fixed Frame”下选择“base_link”

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(2)点击“add”添加“RobotModel”

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(3)若要观察坐标关系，还可以添加“TF”
2.2.2机器人添加车轮在mbot_description/urdf的“mbot_base.urdf”文件添加车轮相关描述代码，并运行launch文件显示

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2.2.3机器人添加前后支撑轮
在mbot_description/urdf的“mbot_base.urdf”文件添加支撑轮相关描述代码，并运行launch文件显示

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2.2.4机器人添加kinect传感器
在mbot_description/urdf的“mbot_base.urdf”文件添加kinect传感器相关描述代码，并运行launch文件显示，需要将课程例程的“meshes”文件夹中的kinect描述文件添加到功能包的“meshes”下。

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2.2.5检查URDF模型的整体结构
运行
$ urdf_to_graphiz mbot_base.urdf

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3机器人仿真 3.1 创建仿真相关文件
在“mbot_description/urdf”下创建“mbot_base_gazebo.urdf”，并把“mbot_base.urdf”的内容复制到“mbot_base_gazebo.urdf”中。在“mbot_description/launch”下创建“gazebo_mbot_base_urdf.launch” 。