Eigen中转换计算机视觉

欧拉角、四元数、旋转矩阵转换：
头文件: Eigen/Geometry
四元数：w+xi+yj+zk
欧拉角到四元数：

float pitch,roll,yaw; pitch = 0.1; roll = 0.2; yaw = 0.3; Eigen::Quaterniond q( Eigen::AngleAxisf(yaw, Eigen::Vector3f::UnitZ())* Eigen::AngleAxisf(roll, Eigen::Vector3f::UnitY()) * Eigen::AngleAxisf(pitch, Eigen::Vector3f::UnitX()));

【Eigen中转换】正常按照ZYX的旋转时，应该是Rx*Ry*Rz,这里好像有些不一样。

tf、ros、eigen间的转换：
http://docs.ros.org/jade/api/eigen_conversions/html/eigen__msg_8cpp.html
http://docs.ros.org/jade/api/tf_conversions/html/c++/tf__eigen_8h.html