《视觉SLAM十四讲》学习笔记一
此系列学习笔记是针对《视觉SLAM十四讲》的内容进行个人理解性记录，书本地址与书本代码如下：
书本地址：http://www.broadview.com.cn/book/4938
书本代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook
第一讲：预备知识
SLAM：（Simultaneous Localization and Mapping ）同时定位与地图构建
指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。
全书内容主要分为两个部分：
1、第一部分为数学基础篇
第一讲是前言
第二讲是SLAM系统概述
第三讲介绍三维空间运动
第四讲为李群和李代数
第五讲介绍针孔相机模型以及图像在计算机中的表达
第六讲介绍非线性优化
2、第二部分为SLAM技术篇
第七讲为特征点法的视觉里程计
第八讲为直接法的视觉里程计
第九讲为视觉里程计的实践章
第十讲为后端优化
第十一讲主要讲后端优化中的位姿图
第十二讲为回环检测
第十三讲为地图构建
第十四讲主要介绍当前的开源SLAM项目以及未来的发展方向
课后基本知识自测题
1、线性方程 
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的求解是线性代数的问题，分为齐次线程方程 
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以及非齐次线性方程
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两种形式
对于方程组的求解，需要根据矩阵
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的秩来求，不同的秩对应不同多的解。
具体线性代数知识可参考：知乎专栏：参考资料
2、高斯分布是概率论的内容，具体的不太了解，具体高斯分布的知识CSDN上有很多讲解，可参考：CSDN：高斯混合模型笔记
3、C++是面向对象的编程语言，类是用户自定义的类型。STL是C++标准模板库，六大组件：容器、迭代器、算法、仿函数、迭代适配器、空间配置器。可参考：博客：STL介绍
4、windows下用VS，Linux下用clion
5、不了解
【《视觉SLAM十四讲》学习笔记一】6、目前使用Ubuntu系统
7、根目录 / 、/home 、 等等不了解了，ls：菜单 、 cat：查看当前目录 还不太了解，正在对这方面进行学习
8、sudo get-install ...yum... 等 ，软件安装位置不了解，正在学习，模糊软件名称我通常下载软件包按照教程安装，哈哈
9、未学习过：参考CSDN：Vim学习
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