投稿|中国机器人：速度与激情( 六 )
早期研发时 ， 绿的谐波对于哈默纳科的产品进行过细致的拆解钻研 ， 因此最后跳出日系框架 ， 拥有独特P型齿的谐波减速机 ， 不仅是自主的 ， 也是创新的 。
最初样机的设计上 ， 通过降低齿高、增大齿宽和齿根弧度 ， 减小柔轮的变形量 ， 从而极大提升柔轮的使用寿命和承受扭矩；
在性能参数上 ， P型齿谐波减速机的极限荷载也优于国外同类产品 ， 极限荷载下的使用寿命是国外产品的4倍 。
仅有当时国内其他产品1/2体积的特性 ， 带来超稳定的低频输出 ， 搭配低误差的精确传动 ， 已经非常适合有精密点位控制和稳定性要求的工业机器人使用 。
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绿的谐波减速机产品（图片来源：绿的谐波产品册）
2012年 ， 绿的谐波减速机先后通过库卡和ABB的“20000小时寿命精度测试” ， 而当时行业设定的及格线仅6000小时 。
随后 ， 绿的谐波开始尝试将产品推向市场端 ， 甫一发售便有数百台的销量；2015年达到收支平衡 。核心技术的突破最终得到市场的回报 。
绿的谐波的崛起之势 ， 让哈默纳科在中国谐波减速机市场节节败退 ， 谐波减速机价格快速下降了30%~40% 。
06 专精特新——制定中国标准2008年哈默纳科专利到期后 ， 谐波减速机领域入门门槛降低 。从原先无人问津 ， 到大量资本涌入 ， 市场竞争逐渐变得激烈 。
如何让产业快速规范化 ， 成为当时谐波减速机领域的头号难题 。
2014年 ， 技术基本成熟的绿的谐波作为主导 ， 与哈工大、上海交大、大连理工等科研院校 ， 新松、埃夫顿等中国机器人厂商共同合作 ， 组件研发团队 ， 编制中国机器人领域的第一个标准——《机器人用谐波齿轮减速机》 。
2018年 ， 同样由减速机企业、机器人企业、科研院校起草的《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》开始实施 。
中国谐波减速机产业 ， 终于有属于自己的设计、制造、测试、实验评价技术体系 。凭借绿的谐波、秦川机床等谐波与RV减速机头部厂商产品的性能参数 ， 给后来国产减速机提供技术参考 ， 在研究过程中有据可依 ， 以领先国际水平的标准提高减速机性能 。
从“标准“开始 ， 国产减速机在谐波领域的盲区彻底突破 ， 被国外公司垄断的减速机市场以及市场定价权有了让中国企业重新夺回的机会 。
以上种种 ， 都是中国的机器人、减速机等核心部件行业能否持续健康发展的关键所在 。
07 转机后的危机 ， 来自产业链的隐患技术的突破 ， 规范的出台 ， 中国谐波减速机行业似乎已经走出被垄断的阴霾 ， 但来自产业链的隐患浮现 ， 开始影响到初具规模的厂商 。
1、高端机床 ， 自动化设备
虽然号称仅次于哈默纳科的谐波减速机厂商 ， 但绿的谐波的产能却只有对方的1/10 ， 2020年产量11万台 。
根据绿的谐波招股书 ， UR机器人2019年的订单销售额2890.71万元 ， 成为绿的谐波第一大客户 。
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