锐客网

  1. 首页 > it技术 > >

ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）

Ros


文章目录

  • 1. sw_urdf_exporter插件
  • 2. 如何导出移动机器人URDF模型
  • 3. 如何导出机械臂URDF模型

想必搜索这个方法的童鞋们对SolidWorks应该再熟悉不过了吧，首先分享一个我一直在用的公众号 “SolidWorks研习社” 不知道会不会算是推广，不能发布呢（捂脸）
总结自古月居视频教程。
1. sw_urdf_exporter插件 下载地址
ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
文章图片

下载github上最新版的.exe文件，安装前需要确定已经安装好SolidWorks软件。
点击安装后，打开一个文件，在工具栏目的最下方会发现file->Export as URDF
ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
文章图片

2. 如何导出移动机器人URDF模型 ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
文章图片

  1. 点开Export to URDF；
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片
  2. Global Origin Coordinate System相当于手写URDF模型时的，尽量依托事先自己设置的坐标系，尽量少使用自动生成的坐标系，避免自动生成的坐标系在模型外。
    故先创建坐标点与joint的旋转轴。图中分别在麦克纳姆轮毂，激光雷达圆心，绿色模拟控制板顶点，底盘中心创建了七个点，供给后面建立坐标系使用。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片
  3. 在点上建立坐标系。
    在ROS中，前进方向为X轴正方向，坐标系为笛卡尔右手坐标系。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片
  4. 确定各轮旋转轴。两前轮可共用一个基准轴，后轮也一样。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片
  5. 配置base_link。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片
  6. 配置四个轮子。点击Number of child links，输入4，代表四个子link，对应手写URDF中的joint功能。
    1. 设置link名，joint名；
    2. 指定TF参考坐标系；
    3. 制定旋转轴，和joint type。
      ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
      文章图片
  7. 配置fixed关节 —— 雷达和电路板。旋转轴选择None，joint type选择fixed。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片
  8. 点击Preview and Export，预览并导出。检查参数进行修改，我这个参数就有点问题。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片
  9. 完成后点击Next，会看到产生了质量和惯性矩阵。只要建模时指定材料就会自动生成，不规则物体的惯性矩阵也会通过软件计算出来。然后再点击Export URDF and Meshes…随后确定名字一般叫做“???_description”
3. 如何导出机械臂URDF模型
  1. 确定机械臂各link坐标系参考点，joint旋转轴参考点。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片

  2. 在各点创建坐标系。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片

  3. 创建各电机旋转轴。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片

  4. 进行配置（Export to URDF）这里只介绍与上个例子不同的地方。这个例子是串联构造，即每个link按顺序串联连接。 由于机械臂是有限位的所以设置为revolute。
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片

    5.串联设定每个link和joint。（图中左下角）
    ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
    文章图片
    6. 同样是Preview and Export。检查数据导出功能包。
【ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）】ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型（）
文章图片

    推荐阅读


    上一篇：Anconda|Anconda 安装

    下一篇：Google Earth Engine笔记-植被覆盖度计算