Robot|Robot Operating System (ROS)学习笔记---创建简单的机器人模型smartcar RobotOperatingSystem(ROS)学习笔记

Robot Operating System (ROS)学习笔记---创建简单的机器人模型smartcar 搭建环境：XMWareUbuntu14.04ROS（indigo）
转载自古月居转载连接：http://www.guyuehome.com/243
一、创建硬件描述包

1. 已创建catkin_ws
2. 打开终端（Ctrl + Alt + T）输入：cd ~/catkin_ws/src
3. 输入：catkin_create_pkg smartcar_description urdf (indigo版）

二、智能车尺寸数据
三、建立urdf文件

在smartcar_description文件夹下创建urdf文件：先定位到smartcar_description(cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description)，然后输入：mkdir urdf //创建urdf文件夹
定位到urdf（cd urdf）文件夹，创建smartcar.urdf（touch smartcar.urdf），在smartcar.urdf中插入下列代码

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111

四、建立launch命令文件在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch（输入：touch base.urdf.rviz.launch创建），对其最后一行进行更改（更改内容：(find urdf_tutorial)/urdf.vcg 改为 (find urdf_tutorial)/urdf.rviz）描述代码如下：

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

五、效果演示在终端中输入显示命令：

roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true

posted on 2017-05-03 18:14 林先森_007 阅读( ...) 评论( ...) 编辑收藏 【Robot|Robot Operating System (ROS)学习笔记---创建简单的机器人模型smartcar】转载于:https://www.cnblogs.com/LQLin168/p/6803251.html