文章目录
- 参考
- 方案完善
参考 Simscape中没有摩擦力模块，博主Wo看见常威在打来福提供了一种很好的解决思路，以下为解决方案，图摘自Wo看见常威在打来福的文章，根据此思路，进一步完善
库伦-粘滞摩擦模型。在此感谢Wo看见常威在打来福提供的解决思路~
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注意：velocity口输出的是物理信号，要进行数学运算的话要先转成simulink信号，关节输入力是一个物理信号，所以运算结束之后要再转回物理信号。方案完善
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关于库伦摩擦模块的使用，请参考博文Simulink - Coulomb and Viscous Friction模块的使用
最后上图
【?|Simscape - 关节添加摩擦力】先看一下没有摩擦力环节的：
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再看下加上摩擦力环节的：
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嗯，确实有nei味儿了~
