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机器人手爪V型手指块受力分析 受力分析

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力分析(机器人手爪V形指块的力分析)
今天德国气缸的技术人员来公司讲解如何选择气爪的类型 ， 并给出了气爪所需夹紧力的计算公式 。但是没有给出公式的推导过程 ， 所以总觉得有点不放心 。所以刚才我自己推导和核对，德国公司给出的公式是正确的 。
以下是德国公司给出的夹紧力计算公式 。有两种情况，一种指块是平的，另一种指块是V形的 。从熊科给出的计算结果可以看出，V型指块所需的夹紧力仅为直指块的15%，所需夹紧力明显小得多 。对于同样重量的工件，如果使用V型块 ， 可以选择较小的气爪 ， 从而降低成本 。
在分析手指挡力时，需要考虑手指运动的加速度 。
平指块气爪夹紧力的计算非常简单，即通过平衡摩擦力和重力即可得到所需的夹紧力 。
我们来分析一下V型指块，以V型块夹紧圆棒为例 。通过应力分析，我们可以更好地理解公式 ， 并确保其正确使用 。
首先分别标出圆棒和V型块的受力情况 。当圆棒处于平衡状态时，受到支撑力N1、N2和重力G，而左V形块受到压力N2、气爪夹紧力F和过拉力 。
分别取出圆棒，分析其受力情况 。N1、N2和G的合力为0，所以N2=G/2cos(α/2)(公式1) 。
单独取出V形块 ， 分析其受力情况 。N2，F和顶上拉力的合力为0，所以G/2cos(α/2)=F/sin(α/2)(公式2) 。
将公式1和公式2合并 ， 去掉N2，F=(G×tan(α/2))/2 。考虑到加速度和安全系数，最终需要的夹紧力F=((G+ma)×s×tan(α/2))/2 。
看完公式的推导过程，是不是觉得更有信心了？
【机器人手爪V型手指块受力分析 受力分析】作者:CAD2D3D

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