MATLAB robotics tools工具箱下载安装学习笔记

一、下载网址
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox#Downloading_the_Toolbox
点进这个链接后能看见下图中的内容

文章图片

现在的robotic toolbox 工具箱已经更新到版本10.2，简称RTB-10.2，它的最低运行环境要求为MATLAB R2016b。
如果你的MATLAB版本较低，那么建议用相应的较低版本的机器人工具箱，比如RTB9。
二、具体操作
具体下载、安装过程，上图已经说得比较详细了，我简单翻译下——
首先，有两种安装RTB-10.2的方式。
第一种是用MATLAB自己定义的.mltbx文件格式进行安装，点击Download RTB-10.2 mltbx format(13.1MB)下载，然后打开MATLAB主界面，点击“主页” - “打开” 按钮，在路径中选中刚刚下载好的mltbx文件，双击运行即可。
第二种是用压缩包文件安装。首先点击Download RTB-10.2 zip format(12.2MB)下载压缩包，然后解压，将MATLAB的工作目录选为刚才解压后的文件夹（文件夹名称为rvctools），在MATLAB命令窗口中运行

startup_rvc

这时候MATLAB命令行界面会给出一些提示信息，表示机器人工具箱就已经安装好并启动了。如果窗口给出的是“找不到xx.m文件"的报错信息，那么可以把Robotic Toolbox的Library添加到路径中。具体方式是：主页-设置路径-添加并包含子文件夹-找到Robotic toolbox lib的路径。举例，我的是"C:\Users\user\AppData\Roaming\MathWorks\MATLAB Add-Ons\Toolboxes\Robotics Toolbox for MATLAB\lib"。再尝试运行startup_rvc，应该就没问题了。
【MATLAB robotics tools工具箱下载安装】然后，你可以运行官方的demo查看下RTB能做些什么，在命令行窗口输入

rtbdemo

三、后续使用和注意事项
1、具体怎么使用 RTB，可以参照官方的说明文档，也可以直接在 MATLAB 命令行窗口使用 help 指令查看使用方法。另外，想快速上手的话，我推荐飘零过客的CSDN博客，大家可以参照他的Demo学习一下。
2、如果使用第二种安装方式，那么在每次使用RTB之前，都必须先切换到 rvctools 文件夹下，运行 startup_rvc 指令。否则MATLAB会无法识别脚本中的相关函数和对象。
最后，祝大家学习愉快！