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Matlab|Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（2）

Chapter 2 Animation

% 为了验证运动学，这里，以PUMA560为例，简单介绍，PUMA560是一款六自由度机器人，其中前三个关节确定手腕参考点位置，后三个关节确定手腕的方位。
>> mdl_puma560

% 轨迹演示生成方法
% 生成时间向量
>> t = [0:.05:2]';

% 生成关节坐标轨迹，jtraj(起始，末端，步数)，在这里，qz，qr均为设置好的关节角
>> q = jtraj(qz, qr, t);
【Matlab|Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（2）】
% 将q作为参数，利用plot方式，即可生成动画
>> p560.plot(q);

% 为了方便对比，还可以在同一个Figure下建立另一个机械臂
>> p560_2 = SerialLink(p560, 'name', 'another Puma', 'base', transl(-0.5, 0.5, 0) )

p560_2 =

another Puma (6 axis, RRRRRR, stdDH, fastRNE)

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| j |theta |d |a |alpha |offset |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
|1|q1|0|0|1.571|0|
|2|q2|0|0.4318|0|0|
|3|q3|0.15|0.0203|-1.571|0|
|4|q4|0.4318|0|1.571|0|
|5|q5|0|0|-1.571|0|
|6|q6|0|0|0|0|
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

grav =0base = 100-0.5tool =1000
00100.50100
9.8100100010
00010001

%保持第一个机器人的位姿
>> hold on

%变换视角
>> view(40,50)
%利用getpos命令，可以获得末端位置时的各关节角数值
>> p560.getpos()

ans =

01.5708-1.5708000

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