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Matlab|Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（7）

Chapter 7 Forward Dynamics
% 正向动力学是在给定关节位置、速度以及力矩的情况下计算其加速度？
>> mdl_puma560

% 假定puma位于qz位置，该臂形下关节力矩为0，此时各关节加速度可计算。
% zeros用于建立一个零矩阵，zeros(m,n) 即mxn 零矩阵
>> p560.accel(qz, zeros(1,6), zeros(1,6))

ans =

-0.2462
-8.6829
3.1462
0.0021
0.0603
0.0001

% 整合机器人动力学，并计时， fdyn(时间间隔，用户提供的控制功能 ，起始臂形)
>> tic
>> [t q qd] = p560.nofriction().fdyn(10, [], qz);
>> toc
% 输出运动与时间关系
【Matlab|Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（7）】>> subplot(3,1,1)
>> plot(t,q(:,1))
>> xlabel('Time (s)');
>> ylabel('Joint 1 (rad)')

>> subplot(3,1,2)
>> plot(t,q(:,2))
>> xlabel('Time (s)');
>> ylabel('Joint 2 (rad)')

>> subplot(3,1,3)
>> plot(t,q(:,3))
>> xlabel('Time (s)');
>> ylabel('Joint 3 (rad)')

% 单受重力影响下机械臂的运动
>> p560.plot(q)


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