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移植详解1和2中主要讲了移植需要用到的基础知识，本文则对具体的移植过程进行介绍。
首先从micrium网站上下载官方移植版本（编译器使用ARM/Keil的，V2.86版本，V2.85有问题）。
下载地址：http://micrium.com/page/downloads/ports/st/stm32
解压缩后得到如下文件夹和文件:
Micrium\
AppNotes
Licensing
Software
ReadMe.pdf
AppNotes包含ucosii移植说明文件。这两个文件中我们仅需关心Micrium\AppNotes\AN1xxx-RTOS\AN1018-uCOS-II-Cortex-M3\AN-1018.pdf。因为这个文件对ucosii在CM3内核移植过程中需要修改的代码进行了说明。
Licensing包含ucosii使用许可证。
Software下有好几个文件夹，在本文的移植中仅需关心uCOS-II即可。
CPU: stm32标准外设库
EvalBoards: micrium官方评估板相关代码
uc-CPU: 基于micrium官方评估板的ucosii移植代码
uC-LCD：micrium官方评估板LCD驱动代码
uc-LIB: micrium官方的一个库代码
uCOS-II: ucosii源代码
uC-Probe: 和uC-Probe相关代码
ReadMe.pdf就不说了。
好了，官方的东西介绍完了，该我们自己建立工程着手移植了。关于建立工程，并使用stm32标准外设库在我之前的文章《stm32标准外设库使用详解》已有介绍，这里请大家下载其中模板代码（http://download.csdn.net/source/3448543），本文的移植是基于这个工程的。
建立文件夹template\src\ucosii, template\src\ucosii\src, template\src\ucosii\port；
把Micrium\Software\uCOS-II\Source下的文件拷贝至template\src\ucosii\src；
把Micrium\Software\uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView下的文件拷贝至
template\src\ucosii\port；
ucosii\src下的代码是ucosii中无需修改部分，ucosii\port下的代码是移植时需要修改的。为防止对源码的误改动造成移植失败，可以把ucosii\src下的代码文件设为只读。
这里根据AN-1018.pdf和移植详解1、2中介绍的移植基础知识，对ucosii\port下的代码解释一下。
os_cpu.h
#ifdefOS_CPU_GLOBALS
#defineOS_CPU_EXT
#else
#defineOS_CPU_EXTextern
#endif
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U;
typedef signed char INT8S;
typedef unsigned short INT16U;
typedef signed short INT16S;
typedef unsigned int INT32U;
typedef signed int INT32S;
typedef float FP32;
typedef double FP64;
就不解释了。
typedef unsigned int OS_STK;
typedef unsigned int OS_CPU_SR;
因为CM3是32位宽的，所以OS_STK（堆栈的数据类型）被类型重定义为unsigned int。
因为CM3的状态寄存器（xPSR）是32位宽的，因此OS_CPU_SR被类型重定义为unsigned int。OS_CPU_SR是在OS_CRITICAL_METHOD方法3中保存cpu状态寄存器用的。在CM3中，移植OS_ENTER_CRITICAL()，OS_EXIT_CRITICAL()选方法3是最合适的。
#defineOS_CRITICAL_METHOD3
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
#defineOS_ENTER_CRITICAL(){cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();
}
#defineOS_EXIT_CRITICAL(){OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);
}
#endif
具体定义宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()，其中OS_CPU_SR_Save()和OS_CPU_SR_Restore()是用汇编代码写的，代码在os_cpu_a.asm中，到时再解释。
#defineOS_STK_GROWTH1
CM3中，栈是由高地址向低地址增长的，因此OS_STK_GROWTH定义为1。
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
定义任务切换宏，OSCtxSw()是用汇编代码写的，代码在os_cpu_a.asm中，到时再解释。
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_CPU_SROS_CPU_SR_Save(void);
voidOS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);
#endif
voidOSCtxSw(void);
voidOSIntCtxSw(void);
voidOSStartHighRdy(void);
voidOS_CPU_PendSVHandler(void);
voidOS_CPU_SysTickHandler(void);
voidOS_CPU_SysTickInit(void);
INT32UOS_CPU_SysTickClkFreq(void);
申明几个函数，这里要注意最后三个函数需要注释掉，为什么呢？
OS_CPU_SysTickHandler()定义在os_cpu_c.c中，是SysTick中断的中断处理函数，而stm32f10x_it.c，中已经有该中断函数的定义SysTick_Handler()，这里也就不需要了，是不是很奇怪官方移植版为什么会这样弄吧，后面我会解释的。
OS_CPU_SysTickInit()定义在os_cpu_c.c中，用于初始化SysTick定时器，它依赖于OS_CPU_SysTickClkFreq()，而此函数我们自己会实现，所以注释掉。
OS_CPU_SysTickClkFreq()定义在BSP.C (Micrium\Software\EvalBoards)中，而本文移植中并未用到BSP.C，后面我们会自己实现，因此可以把它注释掉。
os_cpu_c.c
ucosii移植时需要我们写10个相当简单的C函数。
OSInitHookBegin()
OSInitHookEnd()
OSTaskCreateHook()
OSTaskDelHook()
OSTaskIdleHook()
OSTaskStatHook()
OSTaskStkInit()
OSTaskSwHook()
OSTCBInitHook()
OSTimeTickHook()
这些函数除了OSTaskStkInit()，都是一些hook函数。这些hook函数如果不使能的话，都不会用上，也都比较简单，看看就应该明白了，所以就不介绍。
下面就说一说OSTaskStkInit()。说之前还是得先说一下任务切换，因为初始化任务堆栈，是为任务切换服务的。代码在正常运行时，一行一行往下执行，怎么才能跑到另一个任务（即函数）执行呢？首先大家可以回想一下中断过程，当中断发生时，原来函数执行的地方（程序计数器PC、处理器状态寄存器及所有通用寄存器，即当前代码的现场）被保存到栈里面去了，然后开始取中断向量，跑到中断函数里面执行。执行完了呢，想回到原来函数执行的地方，该怎么办呢，只要把栈中保存的原来函数执行的信息恢复即可（把栈中保存的代码现场重新赋给cpu的各个寄存器），一切就都回去了，好像什么事都没发生一样。这个过程大家应该都比较熟悉，任务切换和这有什么关系，试想一下，如果有3个函数foo1(), foo2(), foo3()像是刚被中断，现场保存到栈里面去了，而中断返回时做点手脚（调度程序的作用），想回哪个回哪个，是不是就做了函数（任务）切换了。看到这里应该有点明白OSTaskStkInit()的作用了吧，它被任务创建函数调用，所以要在开始时，在栈中作出该任务好像刚被中断一样的假象。（关于任务切换的原理邵老师书中的3.06节有介绍）。
那么中断后栈中是个什么情形呢，<>中9.1.1有介绍，xPSR，PC，LR，R12，R3-R0被自动保存到栈中的，R11-R4如果需要保存，只能手工保存。因此OSTaskStkInit()的工作就是在任务自己的栈中保存cpu的所有寄存器。这些值里R1-R12都没什么意义，这里用相应的数字代号（如R1用0x01010101）主要是方便调试。
其他几个：
xPSR = 0x01000000L，xPSR T位（第24位）置1，否则第一次执行任务时Fault，
PC肯定得指向任务入口，
R14 = 0xFFFFFFFEL，最低4位为E，是一个非法值，主要目的是不让使用R14，即任务是不能返回的。
R0用于传递任务函数的参数，因此等于p_arg。
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
OS_STK *stk;
(void)opt;
/* 'opt' is not used, prevent warning */
stk= ptos;
/* Load stack pointer*/
/* Registers stacked as if auto-saved on exception */
*(stk)= (INT32U)0x01000000L;
/* xPSR*/
*(--stk)= (INT32U)task;
/* Entry Point */
/* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/
*(--stk)= (INT32U)0xFFFFFFFEL;
*(--stk)= (INT32U)0x12121212L;
/* R12 */
*(--stk)= (INT32U)0x03030303L;
/* R3*/
*(--stk)= (INT32U)0x02020202L;
/* R2*/
*(--stk)= (INT32U)0x01010101L;
/* R1*/
*(--stk)= (INT32U)p_arg;
/* R0 : argument*/
/* Remaining registers saved on process stack */
*(--stk)= (INT32U)0x11111111L;
/* R11 */
*(--stk)= (INT32U)0x10101010L;
/* R10 */
*(--stk)= (INT32U)0x09090909L;
/* R9*/
*(--stk)= (INT32U)0x08080808L;
/* R8*/
*(--stk)= (INT32U)0x07070707L;
/* R7*/
*(--stk)= (INT32U)0x06060606L;
/* R6*/
*(--stk)= (INT32U)0x05050505L;
/* R5*/
*(--stk)= (INT32U)0x04040404L;
/* R4*/
【stm32|ucosii在stm32上的移植详解3】return (stk);
}
把OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()注释掉。
#defineOS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL(*((volatile INT32U *)0xE000E010))
#defineOS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD(*((volatile INT32U *)0xE000E014))
#defineOS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018))
#defineOS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL(*((volatile INT32U *)0xE000E01C))
#defineOS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT0x00010000
#defineOS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC0x00000004
#defineOS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN0x00000002
#defineOS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE0x00000001
把上面这些宏定义也注释掉，因为它们都用于OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()。
os_cpu_a.asm
这个文件包含着必须用汇编写的代码。
EXTERNOSRunning;
External references
EXTERNOSPrioCur
EXTERNOSPrioHighRdy
EXTERNOSTCBCur
EXTERNOSTCBHighRdy
EXTERNOSIntNesting
EXTERNOSIntExit
EXTERNOSTaskSwHook
申明这些变量是在其他文件定义的，本文件只做引用（有几个好像并未引用，不过没有关系）。
EXPORTOS_CPU_SR_Save;
Functions declared in this file
EXPORTOS_CPU_SR_Restore
EXPORTOSStartHighRdy
EXPORTOSCtxSw
EXPORTOSIntCtxSw
EXPORTOS_CPU_PendSVHandler
申明这些函数是在本文件中定义的。
NVIC_INT_CTRLEQU0xE000ED04;
中断控制及状态寄存器ICSR的地址
NVIC_SYSPRI14EQU0xE000ED22;
PendSV优先级寄存器的地址
NVIC_PENDSV_PRI EQU0xFF;
PendSV中断的优先级为255（最低）
NVIC_PENDSVSETEQU0x10000000;
位28为1
定义几个常量，类似C语言中的#define预处理指令。
OS_CPU_SR_Save
MRSR0, PRIMASK;
读取PRIMASK到R0中，R0为返回值
CPSIDI;
PRIMASK=1，关中断（NMI和硬fault可以响应）
BXLR;
返回
OS_CPU_SR_Restore
MSRPRIMASK, R0;
读取R0到PRIMASK中，R0为参数
BXLR;
返回
OSStartHighRdy()由OSStart()调用，用来启动最高优先级任务，当然任务必须在OSStart()前已被创建。
OSStartHighRdy
;
设置PendSV中断的优先级 #1
LDRR0, =NVIC_SYSPRI14;
R0 = NVIC_SYSPRI14
LDRR1, =NVIC_PENDSV_PRI;
R1 = NVIC_PENDSV_PRI
STRBR1, [R0];
*(uint8_t *)NVIC_SYSPRI14 = NVIC_PENDSV_PRI
;
设置PSP为0 #2
MOVSR0, #0;
R0 = 0
MSRPSP, R0;
PSP = R0
;
设置OSRunning为TRUE
LDRR0, =OSRunning;
R0 = OSRunning
MOVSR1, #1;
R1 = 1
STRBR1, [R0];
OSRunning = 1
;
触发PendSV中断 #3
LDRR0, =NVIC_INT_CTRL;
R0 = NVIC_INT_CTRL
LDRR1, =NVIC_PENDSVSET;
R1 = NVIC_PENDSVSET
STRR1, [R0];
*(uint32_t *)NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
CPSIEI;
开中断
OSStartHang;
死循环，应该不会到这里
BOSStartHang
#1.PendSV中断的优先级应该为最低优先级，原因在<>的7.6节已有说明。
#2.PSP设置为0，是告诉具体的任务切换程序（OS_CPU_PendSVHandler()），这是第一次任务切换。做过切换后PSP就不会为0了，后面会看到。
#3.往中断控制及状态寄存器ICSR(0xE000ED04)第28位写1即可产生PendSV中断。这个<威指南>>8.4.5 其它异常的配置寄存器有说明。
当一个任务放弃cpu的使用权，就会调用OS_TASK_SW()宏，而OS_TASK_SW()就是OSCtxSw()。OSCtxSw()应该做任务切换。但是在CM3中，所有任务切换都被放到PendSV的中断处理函数中去做了，因此OSCtxSw()只需简单的触发PendSV中断即可。OS_TASK_SW()是由OS_Sched()调用。
voidOS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_CPU_SRcpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting == 0) {
if (OSLockNesting == 0) {
OS_SchedNew();
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++;
#endif
OSCtxSwCtr++;
OS_TASK_SW();
/* 触发PendSV中断 */
}
}
}
/* 一旦开中断，PendSV中断函数会执行（当然要等更高优先级中断处理完） */
OS_EXIT_CRITICAL();
}
OSCtxSw
;
触发PendSV中断
LDRR0, =NVIC_INT_CTRL;
R0 = NVIC_INT_CTRL
LDRR1, =NVIC_PENDSVSET;
R1 = NVIC_PENDSVSET
STRR1, [R0];
*(uint32_t *)NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
BXLR;
返回
当一个中断处理函数退出时，OSIntExit()会被调用来决定是否有优先级更高的任务需要执行。如果有OSIntExit()对调用OSIntCtxSw()做任务切换。
OSIntCtxSw
;
触发PendSV中断
LDRR0, =NVIC_INT_CTRL
LDRR1, =NVIC_PENDSVSET
STRR1, [R0]
BXLR
看到这里有些同学可能奇怪怎么OSCtxSw()和OSIntCtxSw()完全一样，事实上，这两个函数的意义是不一样的，OSCtxSw()做的是任务之间的切换，如任务A因为等待某个资源或是做延时切换到任务B，而OSIntCtxSw()则是中断退出时，由中断状态切换到另一个任务。由中断切换到任务时，CPU寄存器入栈的工作已经做完了，所以无需做第二次了（参考邵老师书的3.10节）。这里只不过由于CM3的特殊机制导致了在这两个函数中只要做触发PendSV中断即可，具体切换由PendSV中断来处理。
前面已经说过真正的任务切换是在PendSV中断处理函数里做的，由于CM3在中断时会有一半的寄存器自动保存到任务堆栈里，所以在PendSV中断处理函数中只需保存R4-R11并调节堆栈指针即可。
PendSV中断处理函数伪代码如下：
OS_CPU_PendSVHandler()
{
if (PSP != NULL) {
Save R4-R11 onto task stack;
OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
}
OSTaskSwHook();
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
PSP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
Restore R4-R11 from new task stack;
Return from exception;
}
OS_CPU_PendSVHandler;
xPSR, PC, LR, R12, R0-R3已自动保存
CPSIDI;
任务切换期间需要关中断
MRSR0, PSP;
R0 = PSP
;
如果PSP == 0，跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave执行 #1
CBZR0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave
;
保存R4-R11到任务堆栈
SUBSR0, R0, #0x20;
R0 -= 0x20
STMR0, {R4-R11};
保存R4-R11到任务堆栈
;
OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
LDRR1, =OSTCBCur;
R1 = &OSTCBCur
LDRR1, [R1];
R1 = *R1 (R1 = OSTCBCur)
STRR0, [R1];
*R1 = R0 (*OSTCBCur = SP) #2
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
;
调用OSTaskSwHook()
PUSH{R14};
保存R14，因为后面要调用函数
LDRR0, =OSTaskSwHook;
R0 = &OSTaskSwHook
BLXR0;
调用OSTaskSwHook()
POP{R14};
恢复R14
;
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDRR0, =OSPrioCur;
R0 = &OSPrioCur
LDRR1, =OSPrioHighRdy;
R1 = &OSPrioHighRdy
LDRBR2, [R1];
R2 = *R1 (R2 = OSPrioHighRdy)
STRBR2, [R0];
*R0 = R2 (OSPrioCur = OSPrioHighRdy)
;
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
LDRR0, =OSTCBCur;
R0 = &OSTCBCur
LDRR1, =OSTCBHighRdy;
R1 = &OSTCBHighRdy
LDRR2, [R1];
R2 = *R1 (R2 = OSTCBHighRdy)
STRR2, [R0];
*R0 = R2 (OSTCBCur = OSTCBHighRdy)
LDRR0, [R2];
R0 = *R2 (R0 = OSTCBHighRdy), 此时R0是新任务的SP
;
SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr #3
LDMR0, {R4-R11};
从任务堆栈SP恢复R4-R11
ADDSR0, R0, #0x20;
R0 += 0x20
MSRPSP, R0;
PSP = R0，用新任务的SP加载PSP
ORRLR, LR, #0x04;
确保LR位2为1，返回后使用进程堆栈 #4
CPSIEI;
开中断
BXLR;
中断返回
END
#1 如果PSP == 0，说明OSStartHighRdy()启动后第一次做任务切换，而任务刚创建时R4-R11已经保存在堆栈中了，所以不需要再保存一次了。
#2 OSTCBStkPtr是任务控制块结构体的第一个变量，所以*OSTCBCur = SP(不是很科学)就是OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
#3 和#2类似。
#4 因为在中断处理函数中使用的是MSP，所以在返回任务后必须使用PSP，所以LR位2必须为1。
os_dbg.c
用于系统调试，可以不管。
需要修改的代码就介绍到这里，如果还有不明白之处，就再看看AN-1018.pdf，邵老师的书和
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