CanOpen学习笔记5--|CanOpen学习笔记5-- CanFestival使用提示 CanOpen学习笔记5--CanFestival使用

1，PDO Parameter Callbacks设置调用：PDO初始化程序中，会设置其三个参数Transmission type、Inhibit time、Event timer对应的回调函数，当这三个值改变时会发送一个PDO帧（帧内容与上一次一致则不发送）。
2，PDO Mapping Callbacks设置调用：
1）此处的回调函数在其对应的参数变量发生改变时调用：在收到处理合法的PDO帧时，在setODentry()（即_setODnetry()）函数中，将对应的参数变量赋值后，调用相应变量的回调函数。
2）本地调用writeLocalDict()（即_setODentry()）设置变量值后会调用其回调函数
3，SDO_BLOCK_SIZE is the number of segment per block. The value must be between 1 and 127.
4，readNetworkDict and getReadResultNetworkDict are to be used exactly the same way for block or segmented transfer. You just put the last argument to 1 in readNetworkDict when you want to use block mode.
5，尽量不要是使用SDO Block传输数据，因为可能会由于USB2CAN设备等原因，使得原本按顺序发送的数据，传输到PC端却顺序发生变化，传输失败（CanFestival不能重新排序）。
6，The node life time is given by the guard time multiplied by the life time factor.
7，The synchronous mechanism is intended for transferring commanded values and actual values on a fixed timely base.
8，在setNodeId函数中，会将对象字典中的与COB_ID相关的参数利用给定的NodeIDea值进行初始化。包括SDO Server（仅有一个），PDO Receive（仅初始化0x1400~0x1403四个索引），PDO Transmit（仅初始化0x1800~0x1803四个索引），以及EMCY COB_ID。
9，只能是SDO Client向SDO Server发出请求进行读或者写操作，同时发出请求的一方（即Client）需要将自己的Client SDO Parameter中的COB ID值设置成与Server端的Server SDO Parameter值一致才行（注：初始化过程中调用setNodeId会改变其参数值）。
10，对于s_state_communication newCommunicationState = {0, 1, 1, 1, 1, 0, 1}其相应的状态次序为csBoot_Up,csSDO,csEmergency,csSYNC,csLifeGuard,csPDO,csLSS，对应值为1而若当前状态为0的，再调用switchCommunicationState(d, &newCommunicationState)会初始化相应的部分功能（FuncStart）。若对应值为0而当前状态为1的则会停止该功能（FuncStop）。
11，为了更好更高效使用SDO传输，对SDO部分做出修改如下： SDO传输线回调函数参数修改。将typedef void (*SDOCallback_t)(CO_Data* d, UNS8 nodeId)修改为typedef void (*SDOCallback_t)(CO_Data* d, UNS8 nodeId, UNS8 line)，同时修改此回调函数调用时的实参。这样在需要传输线相关状态参数时就不需要查找传输线号，直接使用，因为此传输线必定存在，否则不会调用此回调函数。
最后提供部分CanFestival中变量命名含义，仅供参考：

SDO所包含的各个部分

1 、Initiate SDO Download Request初始化SDO 下载请求报文（1 ）、NodeID从节点的ID标识（2 ）、Object Index对象索引值（3 ）、ObjectSub -index对象子索引值（4 ）、Transfer Type指示传输类型为快速传输还是一般的分段传输（5 ）、Size Indicator指示报文是否标识了传输量（6 ）、Bytes Not Data数据域中无效的字节数，只有快速传输才有效（7 ）、Bytes Downloaded下载的数据字节数，只有分段传输才有效（8 ）、SDO DataSDO 数据域，只有快速传输才有效 2 、Initiate SDO Download Re sponse初始化SDO 下载响应报文（1 ）、NodeID从节点的ID标识（2 ）、Object Index对象索引值（3 ）、ObjectSub -index对象子索引值 3 、Download SDO Segment RequestSDO 分段下载请求报文（1 ）、NodeID从节点的ID标识（2 ）、Toggle Bit触发位（3 ）、Whether More Segments标识是否最后一个分段（4 ）、Bytes Not Data数据域中无效的字节数（5 ）、SDO DataSDO 数据域 4 、Download SDO Segment ResponseSDO 分段下载响应报文（1 ）、NodeID从节点的ID标识（2 ）、Toggle Bit触发位 5 、Initiate SDO UploadRequest初始化SDO 上传请求报文（1 ）、NodeID从节点的ID标识（2 ）、Object Index对象索引值（3 ）、ObjectSub -index对象子索引值 6 、InitiateSDO UploadResponse初始化SDO 上传响应报文（1 ）、NodeID从节点的ID标识（2 ）、Object Index对象索引值（3 ）、ObjectSub -index对象子索引值（4 ）、Transfer Type指示传输类型为快速传输还是一般的分段传输（5 ）、Size Indicator指示报文是否标识了传输量（6 ）、Bytes Not Data数据域中无效的字节数，只有快速传输才有效（7 ）、Bytes Downloaded上传的数据字节数，只有分段传输才有效（8 ）、SDO DataSDO 数据域，只有快速传输才有效 7 、UploadSDO Segment RequestSDO 分段上传请求报文（1 ）、NodeID从节点的ID标识（2 ）、Toggle Bit触发位 8 、UploadSDO SegmentResponseSDO 分段上传响应报文（1 ）、NodeID从节点的ID标识（2 ）、Toggle Bit触发位（3 ）、Whether More Segments标识是否最后一个分段（4 ）、Bytes Not Data数据域中无效的字节数（5 ）、SDO DataSDO 数据域 9 、Abort SDO TransferSDO 传输中止报文（1 ）、SDO ObjectSDO 通讯对象(是Serv er 还是Client) （2 ）、NodeID从节点的ID标识（3 ）、Object Index对象索引值（4 ）、ObjectSub -index对象子索引值（5 ）、Abort Code中止代码，表示传输中止的原因

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