ros|ROS服务通信（七）C++、Python实现 ubuntu|linux|ros

目录
简介
理论模型
服务通信自定srv
创建srv
编辑配置文件
C++实现
vscode配置
服务端实现

客户端实现
优化
Python实现
服务端实现
客户端实现

简介服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A
比如如下场景:
机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。
上述场景中，就使用到了服务通信。

一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果

与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

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服务器启动，客户端发送客户数据，服务端进行计算并返回结果
理论模型

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服务通信自定srv

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创建一个新的功能包

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建立依赖

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创建srv 然后是创建自定义的srv

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复制以下代码

int32 num1 int32 num2 --- int32 sum

注意：---用来分隔请求与响应

编辑配置文件

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构建的时候依赖这个包

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生成服务

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生成依赖

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这是find_package里面依赖的包
然后
ctrl shift b编译一下

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会生成很多中间文件

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生成请求端（客户端）文件
生成服务端文件

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请求内容
【ros|ROS服务通信（七）C++、Python实现】

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服务内容
python里也生成了对应文件

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小结：
实际上跟msg很像，只不过多了一个---来区分请求和响应的消息
C++实现

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流程

编写服务端实现；
编写客户端实现；
编辑配置文件；
编译并执行。

vscode配置

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复制路径

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服务端实现复制以下代码

/* 需求: 编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，客户端再解析服务器实现: 1.包含头文件 2.初始化 ROS 节点 3.创建 ROS 句柄 4.创建服务对象 5.回调函数处理请求并产生响应 6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()*/ #include "ros/ros.h" #include "demo03_server_client/AddInts.h"// bool 返回值由于标志是否处理成功 bool doReq(demo03_server_client::AddInts::Request& req, demo03_server_client::AddInts::Response& resp){ int num1 = req.num1; int num2 = req.num2; ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2); //逻辑处理 if (num1 < 0 || num2 < 0) { ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数"); return false; }//如果没有异常，那么相加并将结果赋值给 resp resp.sum = num1 + num2; return true; }int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); // 2.初始化 ROS 节点 ros::init(argc,argv,"AddInts_Server"); // 3.创建 ROS 句柄 ros::NodeHandle nh; // 4.创建服务对象 ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInts",doReq); ROS_INFO("服务已经启动...."); //5.回调函数处理请求并产生响应 //6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin() ros::spin(); return 0; }

CMakeLists配置

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ctrl / 取消注释

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上面的有些错误看下图改正一下即可

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然后测试一下

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客户端实现

/* 需求: 编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，客户端再解析服务器实现: 1.包含头文件 2.初始化 ROS 节点 3.创建 ROS 句柄 4.创建客户端对象 5.请求服务，接收响应*/ // 1.包含头文件 #include "ros/ros.h" #include "demo03_server_client/AddInts.h"int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); // 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3 if (argc != 3) // if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径) { ROS_ERROR("请提交两个整数"); return 1; }// 2.初始化 ROS 节点 ros::init(argc,argv,"AddInts_Client"); // 3.创建 ROS 句柄 ros::NodeHandle nh; // 4.创建客户端对象 ros::ServiceClient client = nh.serviceClient("AddInts"); //等待服务启动成功 //方式1 ros::service::waitForService("AddInts"); //方式2 // client.waitForExistence(); // 5.组织请求数据 demo03_server_client::AddInts ai; ai.request.num1 = atoi(argv[1]); ai.request.num2 = atoi(argv[2]); // 6.发送请求,返回 bool 值，标记是否成功 bool flag = client.call(ai); // 7.处理响应 if (flag) { ROS_INFO("请求正常处理,响应结果:%d",ai.response.sum); } else { ROS_ERROR("请求处理失败...."); return 1; }return 0; }

修改CMakeLists

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然后
ctrl shift b编译
开始测试

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输入数字

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优化

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再启动服务端

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此时就可以了
Python实现

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服务端实现新建文件并且复制以下代码

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#! /usr/bin/env python """ 需求: 编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，客户端再解析服务器端实现: 1.导包 2.初始化 ROS 节点 3.创建服务对象 4.回调函数处理请求并产生响应 5.spin 函数""" # 1.导包 import rospy from demo03_server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse # 回调函数的参数是请求对象，返回值是响应对象 def doReq(req): # 解析提交的数据 sum = req.num1 + req.num2#num1、num2来自于.srv文件 rospy.loginfo("提交的数据:num1 = %d, num2 = %d, sum = %d",req.num1, req.num2, sum)# 创建响应对象，赋值并返回 # resp = AddIntsResponse() # resp.sum = sum resp = AddIntsResponse(sum) return respif __name__ == "__main__": # 2.初始化 ROS 节点 rospy.init_node("addints_server_p") # 3.创建服务对象 server = rospy.Service("AddInts",AddInts,doReq) # 4.回调函数处理请求并产生响应 # 5.spin 函数 rospy.spin()

授予执行权限

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配置CMakeLists

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然后进行编译

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客户端实现新建文件

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复制以下代码

#! /usr/bin/env python""" 需求: 编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，客户端再解析客户端实现: 1.导包 2.初始化 ROS 节点 3.创建请求对象 4.发送请求 5.接收并处理响应优化: 加入数据的动态获取""" #1.导包 import rospy from demo03_server_client.srv import * import sysif __name__ == "__main__":#优化实现 if len(sys.argv) != 3: rospy.logerr("请正确提交参数") sys.exit(1)# 2.初始化 ROS 节点 rospy.init_node("AddInts_Client_p") # 3.创建请求对象 client = rospy.ServiceProxy("AddInts",AddInts) # 请求前，等待服务已经就绪 # 方式1: # rospy.wait_for_service("AddInts") # 方式2 client.wait_for_service() # 4.发送请求,接收并处理响应 # 方式1 # resp = client(3,4) # 方式2 # resp = client(AddIntsRequest(1,5)) # 方式3 req = AddIntsRequest() # req.num1 = 100 # req.num2 = 200 #优化 req.num1 = int(sys.argv[1]) req.num2 = int(sys.argv[2]) resp = client.call(req) rospy.loginfo("响应结果:%d",resp.sum)

授予权限