ROS|ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析学习笔记|ROS|Kinetic|学习笔记

有时候由于urdf以及代码中有些遗漏，可能导致TF出现问题，此文只作为阐明TF重要性的示例，不是解决方案！
请注意此方法不保证正确和唯一，解决方案多样，欢迎留言补充，这里抛砖引玉～

以下面为例：
启动地图构建程序，但是没有出现地图，rviz现象为：
这里有两个警告和两个错误：

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使用下面命令查看TF tree：
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

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/odom和/base_footprint断开了！
这里有一点需要重点说明，tf中的odom和topic的odom虽然名称一样，但完全不是一类。
怎么办呢？
只需要一步即可：可以参考官网robot_state_publisher具体可以参考附录:～
在launch文件中添加：

然后重新运行：
ROS|ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析
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熟悉的地图出来了，再看一下tf：

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OK！

在自己的机器人上使用机器人状态发布器说明：本教程介绍如何发布机器人的状态， TF ，使用机器人状态出版商。

教程级别： BEGINNER

下一个教程：有关如何结合使用robot_state_publisher与urdf的详细教程，请查看本教程

内容

作为ROS节点运行
1. robot_state_publisher
  1. 订阅主题
  2. 参数
2. 示例启动文件
作为库运行

当你使用一个有许多相关框架的机器人时，将它们全部发布到tf就成了一项任务。机器人状态发布者是一个工具，将为您完成这项工作。

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机器人状态发布器帮助您将机器人的状态广播到tf转换库。机器人状态发布器内部具有机器人的运动学模型; 因此给定机器人的关节位置，机器人状态发布者可以计算和广播机器人中每个链接的3D姿态。
您可以将robot状态发布者用作独立的ROS节点或库：
作为ROS节点运行 robot_state_publisher
运行机器人状态发布器的最简单方法是作为节点。对于正常用户，这是建议的用法。你需要两件事来运行机器人状态发布者：

一个urdf XML描述机器人装上的参数服务器。
将关节??位置发布为sensor_msgs / JointState的源。

请阅读如何配置参数和主题下面的章节robot_state_publisher。
订阅主题 joint_states（sensor_msgs / JointState）

关节位置信息

参数 robot_description（urdf地图）

该urdf XML机器人的描述。这是通过访问`urdf_model :: initParam`

tf_prefix（string）

设置TF的变换的空间感知出版前缀。见tf_prefix了解更多详情。

publish_frequency（double）

状态发布者的发布频率，默认值：50Hz。

示例启动文件
一旦你设置了XML机器人描述和一个关节位置信息源，只需创建一个启动文件，像这样：

作为库运行高级用户还可以从自己的C ++代码中将机器人状态发布者作为库运行。在添加标题后：

#include

所有你需要的是一个发生在一个构造函数KDL树

RobotStatePublisher（const KDL :: Tree＆tree）;

现在，每次你想发布你的机器人的状态，你调用publishTransforms函数：

//发布移动关节 void publishTransforms（const std :: map ＆joint_positions， const ros ::时间＆time）; //发布固定关节 void publishFixedTransforms（）;

第一个参数是具有关节名称和关节位置的映射，第二个参数是记录关节位置的时间。如果地图不包含所有的联合名称，可以。如果地图包含一些不是运动模型一部分的关节名称，也可以。但请注意，如果你不告诉关节状态出版者关于你的运动学模型中的一些关节，那么你的tf树将不完整。

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