ROS学习心得--CAN解析车速 ROS

项目要求，在已有的ROS架构下，读取车速并发出topic。
Part 1: 理论部分 1. CAN总线及解析准备工作：
1. CAN分析仪：型号CANalyst-II Linux版
2. 车辆 CAN Matrix
3. ROS编译完成的工作空间
2. ROS文件系统级 详细描述参考ROS Tutorials相关内容
【ROS学习心得--CAN解析车速】ROS架构分为三个部分，分别为文件系统级，计算图级，开源社区级。
首先ROS文件系统结构为：

Workspace:工作空间。即ROS系统中的工程编译环境。包含三个文件夹build,devel,src.
src文件夹
Packages: 功能包，是ROS系统中软件的基本组织形式，用来创建具体功能程序。

官方释义：
Packages are the software organization unit of ROS code. Each
package can contain libraries, executables, scripts, or other
artifacts.

其中包括以下文件夹

src/:存放程序源文件 CMakelist.txt :cmake生成文件

多个功能包可集成为一个功能包集(stack)，本次项目暂未涉及

Manifests (package.xml): 功能包清单，描述文件，用来管理功能包。

官方释义：
A manifest is a description of a package. It serves to define
dependencies between packages and to capture meta information about
the package like version, maintainer, license, etc…

xml文件中，显示了该安装功能包时所需依赖，显示了系统所需编译标志及所引用的头文件。 3. ROS计算图级