嵌入式|Mavlink 通讯协议与新消息生成方法
Mavlink 通讯协议与新消息生成方法
- Mavlink 概念
- Mavlink封包的数据包数据格式
- Mavlink 安装
- 生成新的Mavlink消息包
- 1、修改common.xml或ardupilotmega.xml文件
- 新增自己的消息包
- 2、自动生成
- 3、查找自己的文件
Mavlink 概念 Mavlink 的全称是 Micro Air Vehicle link
【嵌入式|Mavlink 通讯协议与新消息生成方法】一些飞控（pixhawk）把它作为与地面站通信的手段
有了 它通信变的有序且简洁。
自身完成了封包的工作，需要新的传输变量可以方便的添加
mavlink的强大一部分源于支持的语言多达4种，不仅支持windows和linux，同时封包、发送的机制全部自动生成，这一点比较节省开发周期
Mavlink封包的数据包数据格式
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Mavlink传输时的基本单位是消息帧。协议设计的目标是传输速度和安全性。它允许消息内容检查、消息丢失检测 ；每个数据包需要6 字节报头。每次发完一个消息，SEQ的内容会加1，加到255后会从0重新开始。这个序号用于mavlink消息帧接收端计算消息丢失比例用的，在地面站处理中相当于是信号强度。
这个不用关心，理解就可以。毕竟是自动完成封包的。
Mavlink 安装 下载软件进入mavlink官网
以前的官网
mavlink下载地址
现在好像不能用了。。。
自己上传一个吧
生成新的Mavlink消息包 1、修改common.xml或ardupilotmega.xml文件 路径如下图
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以common.xml 为例
开头是这样的
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找到最下边
下面基本上都是这种结构，找 没有使用的id
注意和 ardupilotmega.xml 对比 着看 ， id不能重复，
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180-229 是没有使用的 ，新加的可以在这个范围内
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新增自己的消息包
仿照 原有的写就可以了
// 你生成的消息包的id 和名称
your description // 说明
2、自动生成
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到MAVLINK/mavlink路径下
打开终端
$ python mavgenerate.py
出现交互窗口如下
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不用点击 Browse 了，没有用
XML里写入 common.xml或ardupilotmega.xml（在哪个里面添加的写哪个）
Out 里写入 要输出的路径，一般放
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语言看用的场合 ，单片机 什么的 肯定用C
点后会下拉几种语言
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然后点击Generate就可以了
3、查找自己的文件 自己的文件在Out设置的路径下面
C语言生成的文件名称为
mavlink_msg_your_name.h
Java语言生成的文件名称为
msg_your_name.java
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