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嵌入式系统应用开发——ROS机器人定位导航仿真


大作业——ROS机器人定位导航仿真

  • 一、安装插件与相关配置
    • 1.下载源码包
    • 2.安装相应插件
      • （1）ros-kinetic-driver-base
      • （2）ros-kinetic-gazebo-ros-control、ros-kinetic-effort-controllers、ros-kinetic-joint-state-controller
      • （3）ros-kinetic-ackermann-msgs
      • （4）ros-kinetic-global-planner、ros-kinetic-teb-local-planner
    • 3.编译
  • 二、仿真
    • 1.添加环境变量
    • 2.运行模型
    • 3.启动地图
  • 三、地图建造
    • 1.创建并保存地图
  • 四、进行gmapping建图
    • 1.建图
    • 2.保存地图
  • 五、导航运动
    • 1.修改文件
    • 2.启动导航和环境地图，启动rviz
    • 3.设计行车轨迹
    • 5.到达目的地

一、安装插件与相关配置 1.下载源码包
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

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2.安装相应插件 （1）ros-kinetic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

（2）ros-kinetic-gazebo-ros-control、ros-kinetic-effort-controllers、ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

（3）ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

（4）ros-kinetic-global-planner、ros-kinetic-teb-local-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner

sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

3.编译
catkin_make

二、仿真 1.添加环境变量 嵌入式系统应用开发——ROS机器人定位导航仿真
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2.运行模型
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

小车通过按WASD来进行移动，移动时点击tk窗口，才能进行移动操作
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3.启动地图
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

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三、地图建造 1.创建并保存地图 首先启动gazebo
gazebo
在这里插入代码片

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建造过后保存：
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重启后选择刚刚保存的模型
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在地图中加入障碍物
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修改文件
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运行地图
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

四、进行gmapping建图 1.建图
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

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2.保存地图
rosrun map_server map_saver -f test_map

五、导航运动 1.修改文件 嵌入式系统应用开发——ROS机器人定位导航仿真
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2.启动导航和环境地图，启动rviz
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

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3.设计行车轨迹 【嵌入式系统应用开发——ROS机器人定位导航仿真】嵌入式系统应用开发——ROS机器人定位导航仿真
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小车运动过程
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5.到达目的地 嵌入式系统应用开发——ROS机器人定位导航仿真
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