ROS学习（六）——|ROS学习（六）—— 理解ROS节点
一、准备工作
下载一个轻量级的模拟器
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
二、图概念的理解
1、Nodes：一个节点就是一个可执行文件，用来与其他节点进行通信
2、Topic：话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接受消息。
3、Master：节点管理器，帮助节点找到彼此
4、rosout：
5、roscore：主机 + rosout + 参数服务器
三、节点
一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件
（1）ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信
（2）节点可以发布或者接受一个话题。
（3）节点可以提供或使用某项服务
四、客户端库
ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
- rospy = python 客户端库
- roscpp = c++ 客户端
五、Roscore
是执行所有ROS程序前必须执行的指令，执行后会出现如图信息
文章图片
六、使用rosnode
打开新的终端，使用rosnode去看看运行orscore所做的。（什么鬼）
1、rosnode显示当前运行的ROS节点信息。
rosnode list列出活跃的节点
此时应该会看到
文章图片
这表示只有一个节点在运行，而rosout是用来收集和记录节点调试输出信息的，所以它总是运行。
2、rosnode info这条命令可以返回一个特定节点的信息。
rosnode info /rosout
这样返回了很多关于rosout的相关信息
文章图片
七、使用rosrun
1、作用：
rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
2、用法：
rosrun [package_name] [node_name]
3、一个例子
运行：
rosrun turtlesim turtlesim_node
出现
文章图片
在一个新的终端中运行：
rosnode list
可以看到有2个节点在运行
然后重要的是ROS一个很强大特性：可以通过命令行重新配置名称
首先，关闭前面所有的终端（使用Ctrl +Ｃ），关闭之后运行
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
现在，我们退回使用 rosnode list，会输出
/rosout /my_turtle
八、rosnode全部api
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【ROS学习（六）——|ROS学习（六）—— 理解ROS节点】
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