北斗GPS导航接收机GNSSRTK抗干扰100Hz无人机航测免相控抗干扰
近期无人机（六轴）客户在到达新的航测作业区时发现 mosaic H 产品出现搜星较少、不稳定问题，我们技术赶到现场支持了解情况，使用电脑USB 口与 mosaic_H 连接，通过【北斗GPS导航接收机GNSSRTK抗干扰100Hz无人机航测免相控抗干扰】Septentrio 产品默认IP: 192.168.3.1 进入 web 界面查看板卡状态时发现，当前环境存在干扰。
板卡当前是否受到干扰可以在web 界面通过查看频谱直观看出，也可通过分析SBF 原始数据查看所受到干扰的详细信息。当未检测到干扰信号时，板卡会显示“Spectrum Clean”
（频谱清晰），并在 Spectrum View 界面下看的清晰的频谱图，如下界面：
文章图片
**web 界面频谱状态：周边环境不存在干扰**当板卡检测到有干扰信号时，会显示“Interf. mitigated"（干扰抑制），Septentrio 板卡默认具备干扰信号抑制功能，可以自动抑制干扰信号，如下图所示
文章图片
**web 界面频谱状态：周边环境存在干扰**因当前无人机所处环境比较空旷，干扰源较难确定，因此决定拿出 mosaic_H 内存卡中记录的当前时段的原始数据，通过对原始数据的分析查看当前mosaic_H 各状态信息
文章图片
通过对SBF 原始数据中Front End Gain、Quality Indicator 和BBSamples 数据块分析，发现：（SBF 数据包含观测量、信噪比、多普勒、干扰、多路径、航向俯仰等姿态、卫星状态、位置信息等等）
- Front End Gain：通过该数据块发现射频端增益值不断的跳变，正常在当前环境静态模式下增益值不应如此有如此频繁的跳变
文章图片
文章图片
2.Quality Indicator：该项数据显示在大多数情况信号质量为3-5，而在当前环境下理想值可以达到 7-9。
文章图片
文章图片
同时我们查看了SBF 原始数据中BBSamples 数据块，在整机上电后射频端出现了多个干扰信号，如下图：
文章图片
上图中的干扰会直接影响GLONASS L1/L2 的接收，另外也会影响到B2I/E5B信号的接收应该也是导致Quality Indicator 偏低的主要原因。
另外将SBF 数据中的RFStatus 数据块转换为文本格式后发现确实有来自不同频段的干扰频率，并且Septentrio 板卡已对干扰频点进行抑制，如下图：
文章图片
结论：通过对SBF 原始数据的分析可以确定该区域确实存在干扰，并进行干扰抑制。
推荐阅读
- IDEA|IDEA 创建工程
- 移动用户体验设计（底部导航）
- EXCEL的汽车导航-全能的GPS定位
- React|React Native创建TabBar和导航栏
- 解决edge 每次启动 都会新开一个360网址导航页
- 导航栏设置
- GPS，让你表达更贴近人心
- iOS|iOS 导航栏返回的奇怪上移动画的bug
- Flutter实现左侧边栏导航
- 基于Vue实现的侧边栏导航组件,自动居中,上下滑动切换菜单