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机器人|仅1.1克重，最快的软跳跃机器人Made in China( 三 )


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图｜LSJR 移动前进测试跨越障碍（来源：Nature Communications）
还有更多有趣的演变总的来说，LSJR 具有低剖面、轻量化、模块化和经济高效等优势，通过简单的控制策略，该机器人就能实现快速、连续和转向跳跃、承载和越障的能力 。
采用特殊液气布局和边缘固定预弯框架，实现了由周期性马鞍形弯曲和各向异性液体流引起的快速连续向前和转向跳跃运动，这弥补了 HASEL 致动器的一些局限性，包括：（1）无法实现的向前和转向跳跃；（2）没有堆叠的单跳性能较弱；（3）无法快速恢复 。在连续向前跳跃运动中，每次跳跃的角度偏差可控制在 8°以内，机器人的最大跳跃高度可以达到 18 毫米 。
LSJR 的跳跃性能不仅取决于外加电压，还取决于各种运动基板的表面纹理，在相同的外加电压（10 kV，4 Hz）下，表面最光滑的玻璃基板提供了所有基板中最低的摩擦导致较低的 CFJS 为 95.6 mm/s（1.47 体长/秒） 。目前，这限制了该机器人在相对光滑的表面上跳跃的应用 。
研究人员表示，LSJR 可通过连接光和软温度传感器、膏和光致变色染料等，用于检测和记录环境变化，如温度和紫外线，也可通过集成其他传感器，用来检测更多的环境因素，如工业环境和民用建筑中的污染物 。
下一步工作，他们将着重研究 sEHBA 的可扩展性和参数优化，以实现更好的跳跃性能，开发无约束 LSJR 和应用，以及基于 sEHBA 的其他软机器人，如爬墙机器人、游泳机器人、还有扑翼机器人等 。
参考资料：
https://www.nature.com/articles/s41467-021-27265-w

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