SCARA机器人与工业六轴机器人的matlab仿真 Robot

最近因为课程原因对AR4215和FANUC R-0iB两个机械臂做了简单的matlab仿真，贴出来免得以后忘了。
关于Robotic toolbox工具箱的安装与使用请移步CSDN自行查找。
SCARA机器人

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图1：AR4215尺寸图

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图2：在笛卡尔空间建立坐标系

i	theta	d	a (cm)	alpha
1	Q1	0	20	0
2	Q2	0	20	-pi
3	0	D3	0	0
4	Q4	0	0	0

表1:AR4215机器人的DH参数表(可能是由于电脑配置问题，在按照mm为坐标系的单位输入数据后，渣渣电脑运行很慢，所以后面改作了cm)

代码如下:
%运行环境：Matlab2016b+Rotbotic toolbox V9.10
clc;
clear;
close all;
%thetadaalphaoffset
L1=Link([002000]); %最后一个参数代表旋转关节与平移关节
L2=Link([0020-pi0]);
L3=Link([015001]);
L4=Link([00000]);
SCARA=SerialLink([L1 L2 L3 L4]);
SCARA.qlim=[-2.22 2.22; -2.48 2.48; 0 15; -pi pi]; %关节运动限制
SCARA.name='AR4215';
SCARA.plot([1.5 0.5 10 0], 'workspace',[-50 50 -50 50 -50 50]);
SCARA.display();

运行结果如下图：

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（b）FANUC R-OiB

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图3：FANUC R-0iB结构图

i	theta	【SCARA机器人与工业六轴机器人的matlab仿真】a（cm）	d(cm)	alpha	Offset
1	Q1	0	0	0	0
2	Q2	18.4	14.3	-pi/2	0
3	Q3	0	62	0	0
4	Q4	10	12.5	Pi/2	0
5	Q5	66.0	0	-pi/2	0
6	Q6	0	-10	Pi/2	0

表2：FANUC R-0iB DH参数表

代码如下：
%运行环境：Matlab2016b+Rotbotic toolbox V9.10
clc;
clear;
close all;
%thetadaalphaoffset
L1=Link([00000]);
L2=Link([018.414.3-pi/20]);
L3=Link([006200]);
L4=Link([01012.5-pi/20]);
L5=Link([0660-pi/20]);
L6=Link([00-10pi/20]);
FANUC=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','FANUC R-0iB');
FANUC.qlim=[-2.1 2.1; -2.1 2.1; -2.1 2.1; -2.1 2.1; -2.1 2.1; -pi pi];
%由于未能找到各轴相关限制参数，
%将J1轴参数代入了各轴
FANUC.plot([0 0 -pi/2 0 0 0], 'workspace',[-150 150 -150 150 -150 150]);
FANUC.display();

运行结果如下：