SolidWorks2urdf注意事项

Sw2urdf.备忘


- [ ] 首先将一个link制作成一个子装配体
- [ ] 在每一个子装配体中建立坐标系,这一步很重要,(子装配体原点和坐标系重合,很多情况下,我们设计时天马行空,很少考虑原点和坐标系重合问题,而导出的文件是包含坐标系的,默认就是原点坐标,这样在urdf模型里面就会出现散架的情况)在到处stl文件时,点击选项,在弹出框最下面倒出坐标系,选择新建的坐标系
- [ ] 实际上stl文件坐标原点即link的参考坐标系,一般本link参考自己的坐标系,坐标系建立在上一个joint上,在这里需要指出,需要在本link为下一个link建一个参考旋转轴
- [ ] 设置完所有link和joint,选择导出,如果关节是旋转关节,则需要设置限制参数


【SolidWorks2urdf注意事项】





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