1.前后台系统
1.1基本概念
对于基于芯片的开发人员来说，应用程序一般是一个无限循环，可称为前后台系统或者超循环系统。
循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为，后台可以叫做任务级。这种系统在处理的及时性响应较差。
中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为，前台也叫中断级。时间相关性很强的关键一定是靠中断服务程序来保证的。
2.(非占先)协作式调度器
。。。
3.占先式调度器
【STM32(M3|前后台、抢占式、协作式】。。
4.三者区别
引用：
比如：你们公司只有一间厕所（相当于CPU，假设应用系统是单处理器系统，只有一个单片机，DSP，ARM，管他是啥处理器呢）。
此时你(普通职员)正在用着厕所，这时经理来了，紧接着老板也来了，他俩都要上厕所，这时对于不同的操作系统会发生以下情形：
如果是前后台，不管是谁，都必须按先来先服务的原则使用厕所：也就是你先拉完，再轮到经理，最后才是老板（老板后来当然要等经理先用了）。
如果是协作式，那么既然你已经在使用厕所了，那么就让你拉完吧。但等你用完厕所出来后，老板就对经理说：由于我职位级别比你高，等下拉完还有重要的会议，所以我要先用厕所，于是捷足先登。经理只好在厕所外面着。
如果是占先式，只要有更高级的人在外面等，那么厕所里无论是谁，都要第一时间让出来，让最高级别的人用：这时你可惨了，即使你没有拉完也要马上出来，同时也要记住你拉的时候看的报纸看到哪里（保存现场） ，以便又轮到你用厕所时接着看；等老板用完厕所后，你先别高兴，还得继续惨，经理级别也比你高，他对你说：我的级别比你高，我先进去，等下还要见客户，于是又先于你捷足先登。最后经理出来后，then you can say：终于轮到我了。
