matlab|手把手教用matlab做无人驾驶（二）-路径规划A*算法 w|wu'|automation|地图构建算法研究

整个程序下载地址如下：https://download.csdn.net/download/caokaifa/10641075
对于路径规划算法-A*算法在matlab中仿真，首先我们在matlab中构建地图：
先给出matlab主函数程序：

%editor:Robert.Cao %2018.9.1 clc clear all close all disp('A Star Path Planing start!!') p.start=[1,1]; %起始点 p.goal=[10,3]; %目标点 p.XYMAX=11; obstacle=GetBoundary(p); %得到边界数据 nObstacle=20; obstacle=GetObstacle(nObstacle,obstacle,p); figure(1) if length(obstacle)>=1 plot(obstacle(:,1),obstacle(:,2),'om'); hold on; end plot(p.start(1),p.start(2),'*r'); hold on; plot(p.goal(1),p.goal(2),'*b'); hold on;

注释：代码可能直接复制放到matlab中运行可能会出错，代码本身是没错的，可能复制上去格式不对，我运行了一下因为空格的原因，所有你一条一条复制到matlab中肯定不会出错。
现在解释一下上面代码：
p.start=[1,1]; %起始点就是代表机器人的起始点坐标
p.goal=[10,3]; %机器人目标点坐标
【matlab|手把手教用matlab做无人驾驶（二）-路径规划A*算法】p.XYMAX=11; %代表我们要画一个地图的长和宽
obstacle=GetBoundary(p); %这里调用了function 函数GetBoundary，这个函数就是通过我们设置 p.XYMAX=11函数来取得地图的边界
nObstacle=20; %这个函数就是我们在地图中随机加入二十个障碍物
obstacle=GetObstacle(nObstacle,obstacle,p); %这个obstacle包含了障碍物和地图边界数据
if length(obstacle)>=1
plot(obstacle(:,1),obstacle(:,2),'om'); hold on;
end
plot(p.start(1),p.start(2),'*r'); hold on;
plot(p.goal(1),p.goal(2),'*b'); hold on; %这段程序没什么解释的，就是画图，包含了机器人坐标的起始和终点位置。
下面，我们给出GetBoundary 函数与GetObstacle函数：
function ：GetBoundary

function boundary=GetBoundary(p) boundary=[]; for i1=0:(p.XYMAX+1) boundary=[boundary; [0 i1]]; end for i2=0:(p.XYMAX+1) boundary=[boundary; [i2 0]]; end for i3=0:(p.XYMAX+1) boundary=[boundary; [p.XYMAX+1 i3]]; end for i4=0:(p.XYMAX+1) boundary=[boundary; [i4 p.XYMAX+1]]; end boundary=[boundary; [11 11]]; boundary=[boundary; [9 1]]; boundary=[boundary; [10 2]]; boundary=[boundary; [11 3]]; boundary=[boundary; [10 1]]; boundary=[boundary; [11 2]]; boundary=[boundary; [11 1]]; end

function ：GetObstacle

function obstacle=GetObstacle(nob,obstacle,p)ob=round(rand([nob,2])*p.XYMAX); removeInd=[]; for io=1:length(ob(:,1)) if(isSamePosi(ob(io,:),p.start) || isSamePosi(ob(io,:),p.goal)) removeInd=[removeInd; io]; end end ob(removeInd,:)=[]; obstacle=[obstacle; ob];

现在看看matlab中的效果：