文章目录
- 1. 开始(其他资料)
- 1.1 其他教程
- 1.2 论文
- 1.3 问题
- 2. 获取Airsim
- 2.1 下载Airsim的环境
- 2.2 安装Unreal Engine
- 2.3 编译Airsim
- 3. 设置Unreal工程
- 3.1 编译Unreal工程-option1(quick steps)：blocks environment
- 3.1.1 前言
- 3.1.2 win10下的编译过程
- 3.2 编译Unreal工程-option2(step-by-step)：landscapeMountains
- 3.2.1 前言
- 3.2.2 步骤
- 3.2.3 设置四旋翼的其他步骤
- 4. api control
记录一下在win10下配置airsim环境的整个过程。我是按照 官方教程一路走下来的，踩了好多坑，全部都记录在这里。
1. 开始(其他资料) 1.1 其他教程
- 视频教程-在Airsim中设置Pixhawk，作者：Chris Lovett
- 视频教程-在Airsim中使用Pixhawk，作者：Chris Lovett
- 视频教程-在Airsim中使用现成的第三方环境，作者：Jim Piavis
1.3 问题 GitHub上已经提出或者解决的问题。
2. 获取Airsim 2.1 下载Airsim的环境 使用win10的用户，可以下载最新版本。
2.2 安装Unreal Engine
- 下载
Epic Games Launcher。
备注：下载的同时要在unreal官网注册账号。 - 运行
Epic Games Launcher，在库选项卡里，点击添加版本，选择Unreal 4.18。然后等待安装完成。
- 安装Visual Studio 2017
备注1：在安装之前要注意是2017版本，不是2019版本，别安装错了。
备注2：安装的时候要选择VC++和Windows SDK 8.1两个选项。 - 运行
x64 Native Tools Command Prompt for VS 2017
备注1：在开始菜单搜索，很容易能找到这个。
备注2：一定要以管理员方式运行。 - 在刚刚打开的命令行窗口中，cd到自己喜欢的目录下，clong airsim的源码。
git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
如果没有git，是需要安装的，安装过程参考：https://blog.csdn.net/qq_32786873/article/details/80570783
报错1：没有这个目录，没有这个路径。这是因为unreal账号没有关联github。
解决方法1：在unreal官网，登陆自己的账号，然后在个人资料中关联github账号。关联好github之后，返回自己的github账号，在最上方有个邀请函，点击同意加入游戏开发，成为一个游戏开发者。 - 在打开的命令行中，
cd Airsim - 运行
build.cmd，这一步时间挺长的。
注意1：请build前，到cmd中运行powershell，输入get-host，若版本低于5，请升级到5。
注意2：编译前请将杀毒软件关闭
报错1：出现警告，说是另存为unicode。警告原文大概意思是，将half.h保存为Unicode格式。
原因1：这个问题是由于eigen的版权声明部分使用了非UTF-8编码的双引号，替换为英文半角引号即可。
解决方法1：若出现如图问题，请到half.h文件中把第16行的（＂AS IS＂） 引号替换为（“AS IS”）(英文半角符号) - 编译完之后，会生成一个
Unreal\plugins文件夹。以后需要将这个文件夹丢到Unreal工程中。因为Airsim是作为Unreal的一个插件运行的。
在
Unreal/Environments/Blocks目录下，有一个Blocks Environment工程。这个环境中只有几个立方体和球体，是一个非常小的工程。所以这只是一个基础的快速的小工程，作为入门的体验。3.1.2 win10下的编译过程
- 确保上述所有的步骤都已经正确地完成。(安装好Unreal，编译好Airsim)
- 以管理员方式运行
适用于vs2017的 x64本机工具命令提示 - 进入
\AirSim\Unreal\Environments\Blocks目录下，运行update_from_git.bat。
报错1：系统找不到指定的路径; 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件。
原因1:下载好虚幻4引擎后没有关联。
解决方法1：先重启Epic Game平台，重启后会弹出工程文件关联的提示。 - 在
\AirSim\Unreal\Environments\Blocks目录下，用Visual Studio 2017打开generated.sln文件。 - 在
Visual Studio 2017中，在解决方案资源管理器中右击Blocks工程，选择设为启动项目。
备注1：设置后的效果是：Block字体加粗。 - 选中 Blocks 工程，打开
生成里面的配置管理器，选择DebugGame_Editor和Platform 选择x64。 - 点击
调试里面的开始调试。(或者按F5)，此时应该自动打开Unreal编辑器。 - 等待Unreal编辑器渲染完成，点击最上方的
Play按钮。
此时，进入游戏状态，如果想用四旋翼，就在弹出的对话框中点击no，如果点击的Yes，就是小车了。
landscapeMountains Environment是官方教程中一个经典的例子，在Unreal商店中还有非常多这样的免费的环境。编译
landscapeMountains环境的官方教程链接：https://microsoft.github.io/AirSim/docs/unreal_custenv/【win10-airsim-Unreal 安装配置教程(踩坑)】这里有一个视频教程，比较详细地介绍了如何在landscapeMountains中飞无人机。
3.2.2 步骤
- 确定前面的步骤已经准确完成。(1)Airsim编译完成；(2)Unreal 4.18已经安装
- 在
epic games launcher中，点击Learn按钮，向下翻，找到Landscape Mountains，点击Create Project。这时会下载。 - 下载完成后，点击
Creat Project，在弹出的窗口中填写项目名字，选择路径。
注意：这里的路径不能有中文，所以命名也不能是中文。 - 打开
LandscapeMountains.uproject。此时应该会打开Unreal Editor。 - 新建一个C++类（后面的5-10步没什么坑，具体看官方教程）
- 拷贝
Unreal\Plugins文件夹。 - 编辑
LandscapeMountains.uproject文件。 - 关掉
Visual Studio，右键选择Generate Visual Studio Project Files。 - 重新打开
LandscapeMountains.sln，F5 - 在Unreal Editor中设置
AirSimGameMode
- 在Unreal Editor中的右侧
世界大纲视图中，搜索start。你会发现有很多playerstart，删掉其他的，只保留第一个即可。 - 双击仅剩下的这个
playerstart，中间的场景就会直接跳转到四旋翼起始位置，具体图标是一个游戏手柄的样子 - 移动手柄上面的箭头，将其放在一个平坦的地面上。（不然游戏一开始，飞机就会坠毁）但是注意不要放在地面以下。
- 安装anaconda3,找百度，配置python环境
https://www.anaconda.com/distribution/
(1)install要选择”all uesrs”
(1)一定要勾选“add path”这个选项，不然是需要自己设置路径的
- 安装pip
https://blog.csdn.net/esting_tang/article/details/80973478
(1)安装完要添加path，一般是在anaconda\scripts下面，如果是anaconda配置的python环境
- 安装一个包，以管理员方式运行cmd
pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim
- 在pythonclient\multirotor目录下，用cmd运行python hello_car.py
(1)如果出现“tornado”版本低的错误，就安装tornado
下载解压：https://github.com/tornadoweb/tornado
改文件夹名字为“tornado”
将此文件夹放在python目录下
cmd进入此目录，运行：python setup.py install
(2)出现错误：No module named ‘cv2’，没有安装opencv库
安装opencv库：
https://blog.csdn.net/qq_42741583/article/details/82189600
