Eigen的常用矩阵类型和行列操作 Eigen

Eigen矩阵可以使用成员函数col(int i); row(i); 对矩阵的行列进行赋值，要注意的是左值和右值为同一个矩阵中的块时容易出现bug，尽量使用中间变量去避免这种情况，一个示例如下

#include #include using namespace std; int main() { Eigen::Matrix3d R; Eigen::Vector3d v(1,2,3); Eigen::AngleAxisd t_V(1, Eigen::Vector3d::UnitZ()); //UnitZ()返回一个z轴上的单位向量(0,0,1) R=t_V.matrix(); cout<<"R = \n"<




 CMakeLists.txt的写法


 
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
project(useGeometry)
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(eigen_geometry eigen_geometry.cpp)



 【Eigen的常用矩阵类型和行列操作】这个头文件中包含了eigen常用到的矩阵类型的宏定义，存在这儿以备不时之需


 
//
// eigen_types.h Created by gaoxiang19 on 11/3/18.
//#ifndef MYSLAM_EIGEN_TYPES_H
#define MYSLAM_EIGEN_TYPES_H#include 
#include 
#include 
#include // double matricies
typedef Eigen::Matrix MatXX;

typedef Eigen::Matrix Mat1010;

typedef Eigen::Matrix Mat1313;

typedef Eigen::Matrix Mat810;

typedef Eigen::Matrix Mat83;

typedef Eigen::Matrix Mat66;

typedef Eigen::Matrix Mat53;

typedef Eigen::Matrix Mat43;

typedef Eigen::Matrix Mat42;

typedef Eigen::Matrix Mat33;

typedef Eigen::Matrix Mat22;

typedef Eigen::Matrix Mat23;

typedef Eigen::Matrix Mat88;

typedef Eigen::Matrix Mat77;

typedef Eigen::Matrix Mat49;

typedef Eigen::Matrix Mat89;

typedef Eigen::Matrix Mat94;

typedef Eigen::Matrix Mat98;

typedef Eigen::Matrix Mat99;

typedef Eigen::Matrix Mat66;

typedef Eigen::Matrix Mat96;

typedef Eigen::Matrix Mat81;

typedef Eigen::Matrix Mat18;

typedef Eigen::Matrix Mat91;

typedef Eigen::Matrix Mat19;

typedef Eigen::Matrix Mat84;

typedef Eigen::Matrix Mat48;

typedef Eigen::Matrix Mat44;

typedef Eigen::Matrix Mat1414;

typedef Eigen::Matrix Mat1515;
// float matricies
typedef Eigen::Matrix Mat33f;

typedef Eigen::Matrix Mat103f;

typedef Eigen::Matrix Mat22f;

typedef Eigen::Matrix Vec3f;

typedef Eigen::Matrix Vec2f;

typedef Eigen::Matrix Vec6f;

typedef Eigen::Matrix Mat18f;

typedef Eigen::Matrix Mat66f;

typedef Eigen::Matrix Mat88f;

typedef Eigen::Matrix Mat84f;

typedef Eigen::Matrix Mat66f;

typedef Eigen::Matrix Mat44f;

typedef Eigen::Matrix Mat1212f;

typedef Eigen::Matrix Mat1313f;

typedef Eigen::Matrix Mat1010f;

typedef Eigen::Matrix Mat99f;

typedef Eigen::Matrix Mat42f;

typedef Eigen::Matrix Mat62f;

typedef Eigen::Matrix Mat12f;

typedef Eigen::Matrix MatXXf;

typedef Eigen::Matrix Mat1414f;
// double vectors
typedef Eigen::Matrix Vec15;

typedef Eigen::Matrix Vec14;

typedef Eigen::Matrix Vec13;

typedef Eigen::Matrix Vec10;

typedef Eigen::Matrix Vec9;

typedef Eigen::Matrix Vec8;

typedef Eigen::Matrix Vec7;

typedef Eigen::Matrix Vec6;

typedef Eigen::Matrix Vec5;

typedef Eigen::Matrix Vec4;

typedef Eigen::Matrix Vec3;

typedef Eigen::Matrix Vec2;

typedef Eigen::Matrix Vec1;

typedef Eigen::Matrix VecX;
// float vectors
typedef Eigen::Matrix Vec12f;

typedef Eigen::Matrix Vec8f;

typedef Eigen::Matrix Vec10f;

typedef Eigen::Matrix Vec4f;

typedef Eigen::Matrix Vec12f;

typedef Eigen::Matrix Vec13f;

typedef Eigen::Matrix Vec9f;

typedef Eigen::Matrix VecXf;

typedef Eigen::Matrix Vec14f;
// Quaternions
typedef Eigen::Quaterniond Qd;

typedef Eigen::Quaternionf Qf;
// Vector of Eigen vectors
typedef std::vector> VecVec2;

typedef std::vector> VecVec3;

typedef std::vector> VecVec2f;

typedef std::vector> VecVec3f;
// Map of Eigen matrix
typedef std::map, Eigen::aligned_allocator> MapMatXX;
#endif




		  	

    
    




    
    
    


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