移动机器人中SW2URDF

(转载请注明作者和出处:https://yangningbo666.github.io 未经允许请勿用于商业用途)
本博客只是个人学习记录使用,第一次写,瞎写写,内容比较粗糙。编写过程中,借鉴了古月居大神的smartcar以及其它一些大神的内容。
硕士课题中的移动机器人的SolidWorks三维模型转换为ros中的urdf文件的步骤如下:
准备工作:

1. 安装SolidWorks,亲测2014和2016都可以,别的应该也行。 可从ROS-WIKI上下载,下载地址为[sw2urdf](https://bitbucket.org/brawner/sw2urdf/raw/cde91b4f1a2f2c768da55471fbec04cb34edd554/INSTALL/Output/sw2urdfSetup.exe) 2. 在SW2016中,在工具 - file - export as URDF

开始工作:
  1. 打开模型,并执行export as URDF,稍等片刻可以看到一个选项卡
    移动机器人中SW2URDF
    文章图片

    初始状态
  2. 在选项卡中,你会看到link name 和 Global Origin Coordinate System,改不改都可以,我这里使用的是缺省值。Link Component 这里要选中你的小车的底盘部分(小tips:可以框框选中所有的零部件,然后在点击轮子就会反选了,一开始不知道费了很大劲。)Number of child links 这里根据你轮子的个数选择,我使用的是4,因为我有四个轮。设置完成之后如下图所示:
    移动机器人中SW2URDF
    文章图片

    设置完成
  3. 接下来点击最下方生成出来的Empty_Link,接下来的界面如下:
    移动机器人中SW2URDF
    文章图片

    这里写图片描述
  4. 这里只修改Link name、joint name和Link Components。Link name 和 joint name只修改了名字,Link Components选择了轮子,完成图如下
    移动机器人中SW2URDF
    文章图片

    这里写图片描述
  5. 第4步的步骤重复3遍,就可以完成其它3个轮子了。
    移动机器人中SW2URDF
    文章图片

    这里写图片描述
  6. 以上步骤都完成之后,如下图所示
    移动机器人中SW2URDF
    文章图片

    这里写图片描述
  7. 然后点击 Preview and Export..稍等片刻之后,如下图所示
    移动机器人中SW2URDF
    文章图片

    这里写图片描述
    移动机器人中SW2URDF
    文章图片

    这里写图片描述
    在这里可以把Joint Type 选为continous,我也不知道具体有啥用,知道的可以给我说一下。Origin中z轴位置要稍微改一下,因为我的轮子直径是8cm,我填写的为0.04,这样在rviz中显示的时候他就在地面上了。相应的base_link的visual中的z值也要相应的进行调整。
  8. 然后点击next,finish,选择好路径,还有名字我这里沿用的古月大神的smartcar_description,不过要把后缀去掉,因为这里生成的是文件夹。
  9. 【移动机器人中SW2URDF】这样就算完成了,放到ros中把代码进行修改,并转化为xacro格式就可以launch起来了。

    推荐阅读