matlab|matlab蛇形机械手仿真建模 matlab|matlab

初学者哈哈，因为一次建模需要，速学机器人仿真。记录下自己的小成果，万一哪天又用到了呢？
（一个很粗糙的蛇形机械手demo）
基础理论可参考B站教学视频（我没看完）：
【机械臂运动学教程】机械臂+旋转矩阵+变换矩阵+DH+逆解+轨迹规划+机器人+教程

【仿真工具】
MATLAB R2019a + robot-9.10
robot-9.10需要自行下载安装，安装官方地址：
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox
安装教程：matlab安装Robotics Toolbox 机器人工具箱，内附百度云盘下载链接
每次启动matlab需要重新输入startup_rvc启动工具箱。

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【开始仿真】
先贴出效果图：
（1）初始时呈竖直形态。

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（2）调节各关节角度。

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（3）各种角度都成（这里限制了每个关节只能在 ±30?角度活动）

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再贴出完整源码：
【matlab|matlab蛇形机械手仿真建模】完整源码：

clear L warning off %thetadaalphasigma L1 = Link([00000]); % 定义连杆的DH参数 L2 = Link([pi00.4300]); L3 = Link([ 000.4300]); L4 = Link([ 000.4300]); L5 = Link([ 000.4300]); L6 = Link([ 000.4300]); L7 = Link([ 000.4300]); % 限制转动角度 L1.qlim=[-pi/6,pi/6]; L2.qlim=[pi*5/6,pi]; L3.qlim=[-pi/6,pi/6]; L4.qlim=[-pi/6,pi/6]; L5.qlim=[-pi/6,pi/6]; L6.qlim=[-pi/6,pi/6]; L7.qlim=[-pi/6,pi/6]; L8.qlim=[-pi/6,pi/6]; mrbt=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7], 'name', '蛇形臂', 'base',transl(0,0,0.2)*troty(pi/2)); q0 = [0,pi,0,0,0,0,0]; % 设置输出时的theta姿态，初始为竖直状态mrbt.teach; result = mrbt.getpos(); % 调节完成后按X，可得到调后的变量 axis([-3 3 -3 3 0 4]) mrbt.plot(q0); disp("D-H参数表及其他参数：") mrbt.display(); % 运动学正解：根据关节角结算出末端位姿 T = mrbt.fkine([-13.8,150,4.8,7.8,8.4,8.4,23.4]); % 运动学逆解：根据末端位姿结算出关节角 qi = mrbt.ikine(T); disp('根据关节角，计算末端位姿：') disp(T) disp('根据末端位姿，计算关节角：') disp(qi)

【输出结果及解析】
其中，mrbt.display()输出D-H参数表以其他参数：

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参数含义如下：
theta：关节角
d：横距
a：杆件长度
alpha：扭转角
sigma：关节类型（0代表旋转关节，非0代表移动关节；默认为0）

具体参考以下链接：
Matlab机器人工具箱机械手建模详解
matlab机器人工具箱攻略——矩阵变换，运动学
matlab中Link函数与SeriaLink函数学习笔记
4自由度臂型机器人MATLAB仿真

运动学正解与逆解：
比较糙的示例，根据需要自行使用：

% 运动学正解：根据关节角结算出末端位姿 T = mrbt.fkine([-13.8,150,4.8,7.8,8.4,8.4,23.4]); % 运动学逆解：根据末端位姿结算出关节角 qi = mrbt.ikine(T); disp('根据关节角，计算末端位姿：') disp(T) disp('根据末端位姿，计算关节角：') disp(qi)

输出结果：

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【遇到的问题】
其他给忘了诶，就剩下面这个了。。。
如果修改杆的个数出现了下面报错：
错误使用 SerialLink/fkine (line 85) q must have 9 columns
检查一下参数是否超出或者遗漏。若检查后没有问题，不慌。。。也可能是超出解空间的问题。
（1）第一种解决方案：
修改plot的坐标轴，扩大x,y或z的范围

axis([-3 3 -3 3 0 4])

表示：axis([xmin xmax ymin ymax zmin zmax])
（2）第二种解决方案：
修改下面a列各连杆的长度，使其能够在解空间内

%thetadaalphasigma L1 = Link([00000]); % 定义连杆的DH参数 L2 = Link([pi00.4300]); L3 = Link([ 000.4300]); L4 = Link([ 000.4300]); L5 = Link([ 000.4300]); L6 = Link([ 000.4300]); L7 = Link([ 000.4300]);

初次学习，如果有误，希望大家留言，一起进步鸭！