关于加速度计读数与加速度方向的问题
近几日对加速计读数的正负与其敏感轴、实际加速度计方向的关系又产生了诸多疑问，参考这篇博文的一个模型后，更是混乱了
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1695&reltid=676&pre_thread_id=0&pre_pos=1&ext=
故在这里着按照自己的理解试着整理一下。
1、已知的现象
已经知道的是重力加速度是一个矢量，其大小约为9.8m/s^2，方向指向地心，当加速度计的敏感轴与重力方向相反时，即可以认为是将加速度计水平静置，正面朝上时，如图，加速度计输出为9.8。
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2、思考
加速度计水平静置时，物体所受合外力
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，式中符号表示方向与敏感轴方向相反，故
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，表征了加速度计的输出为g。
3、延伸
【关于加速度计读数与加速度方向的问题】当物体向下加速时，
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, 物体所受合外力为: 
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，式中负号表示与敏感轴方向相反，故
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；
典型的例子就是物体向下做自由落体运动时，
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，再次说明，这里负号表示与敏感轴方向相反。故此时的
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,表征了加速度计的输出为0 。
那么当
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时，如
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时，将有
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，此时加速度计输出为正值。
当
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时，将有
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，此时加速度计输出为负值。
可见，在向下的加速过程中，加速度计的输出经历了正-零-负的过程。
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同样，当物体向上加速时，
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, 物体所受合外力为:
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，式中负号表示与敏感轴方向相反，故
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；向上加速度越大，加速度计输出也就越大。
分割线- 2019.5.21///
再做补充：1、加速度的方向应该相对于某一坐标系而言，离开坐标系单独谈加速度方向是没有意义的，使用ENU坐标系作为导航坐标系为例，当加速度计水平静置时，设其读数为g，那么投影到在ENU坐标系下
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，负号Z轴的加速度方向与U轴方向相反，即指向地心。
2、加速度计敏感的是物体所受合力减去引力，即非引力外力
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