第三章、移动机器人控制3
【第三章、移动机器人控制3】一、控制到参考位置
给定位置，并未给定方向。
方向的几何表示：
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角速度控制表达式：
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速度控制表达式：
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当机器人在参考点上行驶时，方向误差突然发生变化(±180度)。因此，该算法将检查定位误差的绝对值是否超过90度。然后，使用控制器之前，将方向误差增加或减少180度。
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二、通过中间点控制到参考位姿
添加一个中间点，以获得正确的最终方向的方式来形成轨迹。
参考点位置：
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算法步骤：
第一阶段，机器人被驱动到中间点。当到中间点的距离足够低时(由条件检查)
(x?xt)2 + (y?yt)2 < dtol)
第二阶段，机器人被控制到参考点。这个过程确保机器人以所要求的方向到达参考位置
(一个非常小的方向误差可能在参考位姿)。
三、利用中间方向控制到参考位姿
参考方向：
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