CCP消息格式 CCP协议的实现只依赖于两则CAN消息CRO（Command Receive Object）和DTO（Data Transmission Object），CCP消息统一采用8字节数据场，所有命令参数以及数据都被打包在8字节的数据场中。
1、CRO（命令接收对象） CRO是主设备向从设备发送的消息对象，包括命令代码及命令参数，结构如下：
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CCP一共28条命令，所以命令代码有28个。命令序号是按照先后发送顺序所分配的，这是一种保护机制，保证主从设备的问答一致性。命令参数不同命令的参数不一样，根据命令需求所规定的。
【智能驾驶|CCP消息格式】28个指令列表
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2、DTO（数据传输对象） DTO是从设备反馈给主设备的消息，按照DTO的不同用途可以分为三类：CRM-DTO（Command Return Message DTO）、EM-DTO（Event Message DTO）、DAQ-DTO（Data Acquisition Message DTO）。
其中CRM-DTO、EM-DTO的结构相同，具体如下：
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DAQ-DTO的结构如下：（这类DTO只用于DAQ通信）
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DTO的PID用来标识DTO类型，具体定义见下表格。ERR在CRM-DTO中表示的命令执行情况（例如，ERR=0x00，则表示CRO正确执行），但ERR在EM-DTO中，表示的是ECU内部发生了那种错误。
| PID | 定义 |
|---|---|
| 0x00<=n<=0xFD | DAQ-DTO（Data Acquisition Message DTO） |
| 0xFE | EM-DTO（Event Message DTO） |
| 0xFF | CRM-DTO（Command Return Message DTO） |
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ERR代码列表之EM-DTO
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3、小结 CCP消息格式的认识，对于理解和开发关于CCP相关的通信软件有很重要的铺垫作用，只有理解了消息的格式，我们才能打包和解析相关的消息之后，才能实现数据的传输。总之这是对于CCP理解的入门知识。
