被曹操誉为“当今天下英雄，只作君，用耳说话”的刘备 ， 年轻时就做了编席卖鞋的事业 。一次偶然的机会，他认识了关羽和张飞，参加了反对黄巾起义和董卓的集体活动 。先后依附曹操、袁绍、刘表等诸侯 。南阳拜见诸葛亮 ， 先后拿下自己的根据地荆州、益州，最终建立了蜀汉政权 。
无法无天不占地的刘备能得天下三分，主要是有一批得力的谋士和武将 。谋士是诸葛亮、庞统、法正，武将是天下五大名将:关羽、张飞、赵云、马超、黄忠 。根据《三国演义》第七十三章中的描述，刘备取汉中王称号，封关羽、张飞、赵云、马超、黄忠为五虎将军，魏延为汉中总督 。
据《三国志》记载 ， 刘备自称汉中女王 ， 任命关羽为前将军 ， 张飞为右将军 ， 马超为左将军 ， 黄忠为后将军，赵云为易军将军 。(易军大将是刘备创造的，颁给赵云，地位应该不低于张观马黄 。)关羽、张飞、赵云、黄忠、马超、魏延六员大将，可以说刘备没有死 。也是排名最靠前的将军 。那么魏延为什么没有成为“蜀汉五虎上将”呢？
第一 ， 信用度和知名度不如别人 。
关羽从零开始跟着刘备，温酒杀华雄，打吕布，白马坡杀颜良和文丑 。五关斩六将，护送妻子，攻取长沙郡 ， 镇守荆州 。
张飞也是和刘备一起白手起家，到了杨桥头断后，吓退了曹军 ， 虎牢关打了吕布，攻占了武陵郡，智取瓦寇关，收服了老严延平巴郡和巴西郡 。后来瓦寇关打败了张合，平复了巴西长久以来的困扰 。
赵云也是刘备的早期追随者 。长坂坡进进出出七次，救出老板的儿子和儿媳甘夫人，取桂阳县截河夺 。横扫淅川，平定江阳、犍为两县，汉水破曹军，成功扭转汉中相持局面 。
马超虽是将军，却是诸侯 。他在潼关外杀了曹操，弃了袍泽 。在渭河上，他与储旭这只赤裸的老虎搏斗了200多次，贾梦关与张飞搏斗了一天 。马超归顺刘备后，因其在西凉地区的威望 ， 又策动氐族第七师一万余人响应刘备，加速了刘璋的投降 。他回蜀后镇守西部边境，被称为“神威天将军” 。
刘备攻陷长沙时，黄忠加入了该集团 。他虽然年事已高，但参加蜀汉“革命”的时间却很晚 。但是，有没有在长沙外与管仲爵士战斗过100多次的荣誉，尚无定论 。黄忠占领益州时，杀死刘璋将军邓贤，打败灵宝，两次救出魏延 。末评 ， 曹操部下夏在定军山之战中被斩首 。
魏延此时已无所获 。如果没有战功，他的人缘会打折扣 。
第二，武功不如别人 。
武功就不用细说了 。关羽、张飞、赵云、黄忠、马超可以说是超一流的勇士，而魏延只能算是一流的勇士 。他们的武功几乎和曹魏的五个儿子一个水平 。它不能与黄相比 。关羽攻打长沙时，太守韩玄想杀黄忠 。魏延曰:“黄汉升乃长沙之保障，今日杀韩生，乃杀长沙之民 。”也说明魏延也认为自己武功不如黄忠，确实如此 。刘备攻打刘璋时，黄忠两次救出魏延 。
三是不受领导信任，未能进入核心 。
关羽、张飞、赵云都与刘备并肩作战多年 ， 资历无与伦比 。关是老板的磕头哥，吃一桌睡一床 。赵云——刘备和诸葛亮每次去危险的地方都带着赵云 。可以说，他们的生活是在信任之中 。
赵云的留营司马、义军将军是刘备首创的官衔，也可以说是专门为赵云创造的 。留营司马——主公亲自出征时，负责留守后方 ， 处理军务和城市治安 。足见萨伊对赵云的信任 。
马超虽然没有得到重用，但至少做过诸侯，面子上还是要过得去的，待遇是将领中最高的 。刘备为汉中王，联书以马超为首 。
黄忠、魏延是长沙太守韩玄的部将 。韩玄想杀黄忠，是因为黄忠没有用弓箭射管仲 。魏延杀了太守韩玄，救了老黄忠 ， 让关羽进城 。黄陀生病走不出来 ， 刘备上门，要他出来 。而救人一命献关的魏延，却因为反骨的原因被诸葛亮训斥，险些丧命 。
荆州，刘备的领土，被关羽，张飞和赵云歌 。与刘备、刘璋在益州苦战三年，均未能取得胜利，马超的加入迅速加速了刘璋的失败 。刘备能够占领汉中，黄忠功不可没 。虎五将都是老大刘备，为蜀汉赢得了地盘 。
魏延在这个过程中一直辅佐着吴虎上将，蜀国夺取的每一寸土地都没有魏延自己的功劳，所以吴虎上将没有他的一份也就不足为奇了 。
虽然魏延未能跻身蜀汉五虎之列，但他的地位不可低估 。刘备攻占汉中时，任命魏延为镇远将军兼汉中总督，成为独立将军 。汉中是蜀汉和曹魏之间的前线，这也表明了老板对魏延的重视 。魏延不负众望 ， 镇守汉中十余年，固若金汤 。
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