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汽车can线是哪根怎么找 can总线是什么( 二 )

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数据的帧结构图:
数据帧
SOF:表示数据帧的开始；(1位) ， 发出一个支配位边缘，网络节点开始与之同步 。
ID:标准格式11位，扩展格式29位包括基本ID(11位)和扩展IDr(18位) 。该部分确定了数据帧的优先级 。值越?。畔燃对礁?。
RTR:远程传输请求位 ， 0表示数据?。?1表示远程帧，也就是说，当RTR=1时，报文帧的数据字段为空；(1位)
IDE: (1 bit)标识符扩展位，0表示标准格式，1表示扩展格式；扩展帧的格式与标准帧不同，因此不能存在于同一个can网络中 。
DLC:数据长度码，0-8表示数据长度为0-8字节；(4位)
数据字段:数据字段；(0~8字节)
CRC (15位):
校验域 ， 从sof到数据场的所有数据进行encode由发送方填校验算法G(x) = x15 x14 x10 x8 x7 x4 x3 1；（15 bit）
DEL:检查字段和响应字段的隐式定义者；(1位)
ACK:(1位)
应答域，确认数据是否正常接收，所谓正常接收是指不含填充错误、格式错误、 CRC 错误 。发送节点将此位为1，由接收方进行确认 ， 收到消息给出一个显性位0如果一个节点都没有确认收到消息，发送方监听此位为隐形位就会报错
SRR:替换远程请求位，在扩展格式中用作占位符 ， 必须为1；(1位)
EOF: 7个连续的隐性位(1)表示帧的结束；(7位)
ITM(3位):
帧间空间，Intermission (ITM) ， 又称Interframe Space (IFS)，连续3个隐性位 ， 但它不属于数据帧 。帧间空间是用于将数据帧和远程帧与前面的帧分离开来的帧 。数据帧和远程帧可通过插入帧间空间将本帧与前面的任何?。ㄊ葜　⒁？刂　⒋砦笾　⒐刂 。┓挚?。过载帧和错误帧前不能插入帧间空间 。
2)远程框架
一种?。糜诮邮盏ピ蚓哂邢嗤晔斗姆⑺偷ピ肭笫?。
远程帧的帧结构类似于数据帧，但区别在于:
1、数据帧的 RTR 值为“0”，远程帧的 RTR 值为“1” 。2、远程帧没有数据块 。3、远程帧的 DLC 块表示请求发送单元发送的数据长度 。
格式化图表
远程框架
当总线上同时发送具有相同标识符的数据帧和远程帧时，数据帧将在仲裁中赢得总线控制权，因为数据帧的RTR位是显式的 。
3)错误框架
当检测到错误时 ， 用来通知其它单元有错误的一种帧 。
错误帧的帧结构由错误标志和错误限定符组成 。
错误标志:6位，
错误标记
错误限定符:由8-8位隐藏位组成 。
4)过载框架
接收单元通知发送单元它还没有完成接收准备 。
发送过载帧的两种情况:
1.接收单元的状况要求发送节点延迟下一个数据帧或远程帧的传输 。
2.在帧间空间隔的3位内检测到主导位 。
每个节点最多连续发送两个过载帧，由过载标志和过载限定符(8个隐藏位)组成 。
过载框架
数据帧和远程帧的比较:
【汽车can线是哪根怎么找 can总线是什么】比较
CAN总线仲裁仲裁优先级:标识符值越?。?消息的优先级越高 。
与逻辑:只有节点发出的所有信号都是隐性的 ， 总线电平才是隐性的 。
所有发送节点在发送数据时，也会检测总线上的电平状态，将总线上的电平与自己发送的电平逐位进行比较 。
1）发 0 出现 1 ：报错 。2）发 0 出现 0 ：继续 。3）发 1 出现 1： 继续 。4）发 1 出现 0： 竞争失败，转为接收方 。
发送自测
如下图所示，竞争失败的C节点在检测到bus 空空闲时 ， 会自动尝试再次发送 。
节点A和C同时发送数据帧，CAN总线按优先级仲裁，C掉电 。
CAN条件接收在CAN总线上，消息被广播 。节点可以通过在控制器中设置过滤器代码和掩码 ， 然后检查总线上消息的标识符来确定是否接收该消息 。对于掩码 ， “1”表示该位与节点相关，“0”表示该位与节点无关 。
CAN总线数据流
可以过滤STM32的代码
位填充CAN总线采用NRZ编码，没有单独的时钟线，优点是效率高，但是不容易区分位从哪里开始 ， 位从哪里结束 。因此 ， 为了保证同步通信时有足够的电平跳变，规范应用了比特填充机制，即每连续5个相同电平后插入一个反转电平，接收节点收到消息后自动删除填充比特 。
数据位填充对比图
在帧中，除了CRC定界符、ACK字段和EOF，其余部分都用比特填充 。在填充位的字段中，六个连续的显性位或隐性位的检测被视为错误 。
CAN错误检查错误CRC

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