多数种类在胸部或腋下有1对乳头，而指猴的1对乳头在腹部 。雄性的阴茎是悬垂形，多数具阴茎骨，而眼镜猴、绒毛猴、人和某些种类不具 。精巢包于囊中 。雌体具双角子宫或单子宫 。体被毛，有的柔软细密，有的粗硬，或在局部很长，或在毛上具异色环节 。有的头顶毛很长，形成丛状毛冠，或甚短，呈平顶，或秃顶无毛 。有的在两颊或颌下具长毛，形如胡须 。有的两肩、后背、臀部被以长毛 。有的体毛非常艳丽 。
绝大多数灵长类动物营不同形式的树栖或半树栖生活，只有环尾狐猴、狒狒和叟猴地栖或在多岩石地区生活 。通常以小家族群活动，也结大群活动 。多数能直立行走，但时间不长 。多在白天活动，夜间活动的有指猴、一些大狐猴、夜猴等 。大倭狐猴和倭狐猴在干热季节夏眠数日至数周 。
大多为杂食性、吃植物性或动物性食物 。选择食物和取食方法各异，如指猴善于抠食树洞或石隙中的昆虫 。猩猩的食量很大，几乎把绝大部分的活动时间用以觅食 。疣猴科胃的构造特殊，大部种类吃粗纤维多的植物性食物 。
每年繁殖1～2次，每胎1仔，少数可多到3仔 。幼体生长比较缓慢 。哺乳期多抓爬在母体胸、腹部或骑在母背上，由母带着活动 。性成熟的雌性有月经，雄性能在任何时间交配 。只有低等猴类，如狐猴、懒猴、指猴具有一定的交配、繁殖季节 。
树□科的头骨特征与某些十分原始的原猴类颇相似，许多解剖学家和古生物学家曾把它包括在灵长类内，但其外部形态和生态习性却与灵长类有很大差异，因此，现代分类学家已把它独立成树□目 。
灵长类化石发现于北美和欧洲、亚洲的古新世至渐新世地层中，在非洲和欧洲发现于中新世，而在南美、非洲和马达加斯加则发现于更新世 。灵长类的进化已有6000万年历史，从世界各地发现的早期灵长类化石属原猴类，其中60多属现已绝灭 。现在美洲已没有原猴类，只是在亚非大陆、马达加斯加岛和印度洋一些岛屿上，还生存着少数与5000万年前的原猴类极为相似的种类 。猿猴类的历史可追溯到3000～5000万年以前，大约在1500～2000万年以前，猿类的祖先就已遍布欧、亚、非三大洲，但现今却仅残存于亚洲和非洲的热带 。
在我国古籍中，猴子的别称有禺，果然，独，狨等 。据《白虎通》记述：“猴，侯也，见人设食伏机，则凭高四望，善于侯者也 。”侯，是等待、观望的意思 。
印度尼西亚加里曼丹岛的北部山区，每年5月7日是“敬猴节” 。而泰国的北部山区，每年的11月1日是“猴子运动节” 。
《搜神记》载：“楚王游于苑，白猿在焉，王令善射者射之，矢数发，猿搏矢而笑 。乃命由基，由基抚弓，猿即抱木而号 。”这只白猿能够将射来的箭一一打掉，而且还在笑 。当神箭手由基基拿起弓时，白猿自知不妙，抱树而号 。在这里猿被人格化，正如进化论告诉人们，人类是由类人猿转变而来的 。
我国古人对猴子的观察是相当仔细的 。三国时东吴有个叫万震的人写过一部《南州异物志》，其中有一段说：“交州以南，有果然兽，其鸣自呼，身如猿，犬面，通身白色，其体不过三尺，而尾长四尺余，反尾度身过其头 。视其鼻，仍见两孔，作爷向天 。其毛长，柔细滑泽，色以白为质黑为文，视如苍头鸭 。肩边班文集十余皮，可得一蓐，繁文丽好，细厚温暖 。”透过这段文字，猴的一概而论跃然纸上 。
汉族普遍认为猴为吉祥物 。由于猴与侯谐音，在许多图画中，猴的形象表示封侯的意思 。如一只猴子爬在枫树上挂印，取“封侯挂印”之意；一只猴子骑在马背上，取“马上封侯”之意；两只猴子坐在一棵松树上，或一只猴子骑在另一只猴的背上，取“辈辈封侯”之意 。
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