三板沙的倭寇抢夺当地居民的渔船打算逃跑，俞大猷率军前往追击，于马迹山将倭寇击败，俘虏倭寇首领 。金泾、许清、白茅港的倭寇见势不妙，都乘船出海，俞大猷追击到荣山，焚毁五艘敌船 。倭寇逃到马迹山、三板沙，官军又追上，破坏了三艘敌船 。江阴蔡港倭寇也企图逃走，官军在马迹山、马图、宝山分别与敌作战 。正值飓风掀起，海盗船沉没不少 。柘林的倭寇亦遭官军攻击，击沉船只二十余艘，其余的倭寇退到岸上 。稍后，又乘船向海外逃窜 。俞大猷与佥事董邦政分路攻击，俘获敌船九艘 。在大风的袭击下，敌人又损失战船三艘，剩下的三百人回头登岸，逃到华亭陶宅镇驻守，屡次击败赵文华所率大部官军 。入夜倭寇屯驻周浦永定寺，官军四面合围 。此时柘林遭风暴袭击的九船倭寇屯集于川沙洼，并纠合其他失散倭寇船只共计四十余艘，兵势尚未止息 。巡抚曹邦辅弹劾俞大猷放纵敌人，嘉靖帝恼怒，剥夺其世袭特权，并说他该当死罪，令俞大猷立功赎罪 。由于官军对周浦倭寇围攻甚急，倭寇乘夜色掩护向东北逃窜，遭到游击曹克新的拦截，杀死敌人一百三十名，其余倭寇遂与川沙洼的倭人汇合 。各路官军日夜攻击，川沙洼的倭寇烧掉营地乘船出海 。俞大猷带副使王崇古入海追击，在老鹳嘴赶上敌人，焚毁倭寇大船八艘，杀伤无数 。残余倭寇逃往上海浦东 。
嘉靖三十五年(1556年)，明朝廷特地任命都督刘远为浙江总兵官，治理倭患，但刘远却毫无作为，在朝中大臣的争取下，俞大猷得以代替刘远为浙江总兵官 。不久之后，俞大猷击败西庵、沈庄及清水洼一带的倭寇，明朝廷恢复俞大猷家世袭的特权 。同年俞大猷大破徐海倭寇，浙西的的倭寇被彻底平定，但宁波舟山的倭寇依据险要，与官军抗衡，官军将其围困，而难以攻克 。此时作战勇猛的狼兵、士兵都已遣散放归，而从四川、贵州调集的麻寮、大剌、镇溪、桑植六千名士兵刚到 。俞大猷乘大雪天，四面攻击舟山倭寇，倭寇拼死作战，杀死了士官一名 。各路官军愈益争先，冲上去焚毁了敌人栅栏，倭寇死亡甚多，逃出来的也被歼灭，舟山倭寇被官军扫平 。俞大猷以战功先后升任都督佥事、大猷署都督同知 。
嘉靖三十六年(1557年)，汪直党羽毛海峰占据舟山、岑港，俞大猷率军前往征讨，戚继光也率军前来，和俞大猷合兵一处，将毛海峰包围，四面攻打 。但是岑港地势高，俞大猷、戚继光军仰攻困难，虽然有些小的胜利，但是将士死伤惨重，包围了很久都没有攻下来，而倭寇又不断有援兵到来 。这个时候，朝中大臣竟然开始诋毁胡宗宪，并弹劾俞大猷，朝廷于是罢免了俞大猷和戚继光，让他们戴罪打仗 。
嘉靖三十七年(1558年)，俞大猷与戚继光于是对岑港展开猛烈的进攻，倭寇虽然死守，但终于抵挡不住，造船从岑港转移到柯梅，俞大猷和戚继光趁机追击，击沉倭船一艘，其余倭寇于是流窜到闽、广一带 。俞大猷先后杀倭寇四五千人，几乎平定倭患，但是由于官军将倭寇围攻一年不能攻破，胡宗宪觉得让胡宗宪觉得倭寇出走更有利，于是暗地让敌人逃跑，并不督兵追击 。御史李瑚就此事弹劾胡宗宪时，胡宗宪却将罪责推到俞大猷头上，皇帝大怒，下令逮捕俞大猷，再次剥夺他的世袭荫庇的特权 。
嘉靖三十八年(1559年)，俞大猷好友陆炳用自己的钱财贿赂严世蕃，俞大猷得以被释放出狱，到了大同巡抚李文进手下，李文进于俞大猷商议后建造独轮车对付敌人的骑兵，并在实战中，用一百两独轮车和马步并三千于安银堡大破敌军 。李文进将这种建制上报朝廷，朝廷于是开始设立兵车营 。李文进与俞大猷袭击板升，大获全胜，俞大猷家世袭的特权得以再次恢复 。而后俞大猷又于广武击败敌军，于是论平汪直功，重新开始被录用，用为镇篁参将 。
嘉靖四十年(1561年)，俞大猷奉命征缴广东广东饶平贼张琏，张琏自称飞龙国皇帝，攻略城池，俞大猷见张琏带兵远出，于是带兵进攻张琏的巢穴，趁张琏回兵救援时，将张琏击败，斩首一千二百余级 。张琏被俞大猷打的害怕，坚守不出 。俞大猷于是设计，引诱张琏出战，将张琏引诱的埋伏的地方，将张琏包围，将张琏连同其部下萧雪峰等全部生擒 。与俞大猷协同作战的闽、广一带的官员冒领俞大猷的战功，但俞大猷并不与其计较 。事后，俞大猷被提升为副总并 。
嘉靖四十一年(1562年)，从日本国本土而来的新的倭寇又伺机侵略，他们人数日益壮大以后，袭击兴化，但围攻了好几个月都没有攻下来 。而此时刘显派了八个人带着书信到兴化传达信息，被倭寇拦杀，倭寇就换上刘显使者的服饰骗开城门，趁机攻陷了兴化城 。
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