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尼康绝对值编码器协议 尼康编码器协议

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1. 尼康绝对值编码器协议akribis伺服报警代码r21的原因是尼康编码器操作故障（与尼康MAR-A40A反馈设备的通信没有正确初始化）需要检查反馈设备连线是否正确和确认选择的编码器类型无误 。
2. 绝对值编码器定义1024p/r 表示的是增量式编码器，每旋转编码器一圈，编码器输出1024个脉冲 。绝对编码器一般用位数来表示 比如16位编码器，表示编码器对一圈进行65536等分 。
3. 绝对值编码器参数多圈绝对值编码器轴端和客户安装端(φ5)同心度＜0.20mm；轴承型号为MR128ZZ（12*8*3.5）轴承，为轻载轴承，轴端严禁击打或承受较大的负载；
4. 绝对型编码器简单介绍：
【尼康绝对值编码器协议 尼康编码器协议】相对编码器：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，编码器（图1）然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲 。增量式编码器没有带记忆功能，每次断电重新开机都要进行回零或者找参考点 。
绝对编码器：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量 。绝对式编码器带有记忆功能 ， 编码器电缆上附带有一个备用电池 。每次断电重新开机都能记住当前的位置，不需重新回零或者找参考点 。
区别：
1、能否确定位置
相对编码器（增量型编码器）在上电初期是不知道自己确切地位置的,只有通过参考信号,也就是相对零点才可以准确知道自己的位置,
绝对值编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置 ， 什么时候就去读取它的位置.
2、断电影响
使用绝对编码器，当断电后 ， 其内部保持电源仍然给编码器供电，因此，断电后旋转伺服电机，其内部是会记下坐标位置的 ， 再次上电后的坐标就变了 。
相对编码器，其内部无保持电源，断电后其坐标系不再存在，所以相对编码器必需在重新上电后回原点或原点预置 。
3、伺服电机状态
绝对编码器，一旦接通伺服电源后，在关电的情况下，旋转伺服电机的轴，会感觉有点卡，这也是因为其内部有保持电源的原故，把伺服电源(指从伺服驱动到伺服电机的电源)拔掉后，再旋转电机轴，则无卡的现象了 。因此，当绝对编码器的伺服电机插头被拆除后 ， 必需重新设置零点 。
而相对编码器的伺服电机则不存在上面的情况，其插头拔下或接上(断电情况下)都是一样的 。
4、价格
绝对编码器的价格要高于相对编码器的价格很多 。
绝对编码器的分类
绝对值编码器有单圈和多圈之分 。
单圈绝对编码器就是在360度范围内位置是唯一的,但转过360度后又回到了原点,不再满足编码唯一的原则.比如说未经信号处理的旋变;
多圈绝对编码器可以记录超过360度的位置,并保持编码唯一,这个可以类比钟表的齿轮原理.多圈编码器多串行协议和总线输出,如endat2.1, endat2.2,Hiperface, Biss ,SSI.
5. 绝对值 编码器汇川伺服绝对值编码器的电池寿命是3～5年 。
保安编码器的电池可使用长达3至5年 。当保安编码器的电池快耗尽时,它会于你按动时显示以下指示 。
如果你的机床的电池比较好买的话，不用提前更换电池 。
6. 尼康24位编码器D型镜头的后缀“D”的含义是具备距离编码器 ， 也就是开始支持3D矩阵测光和高级TTL闪光测光 。把尼康镜头上的D、G标识作为镜头对焦马达的区分，这是错误的 。比如，尼康17-35，它是D型镜头，也内置了超声波马达；而G型镜头的“G”则表示拥有D型镜头所有的功能外 ， 镜头上取消了实体光圈环；E型镜头的“E”表示镜头拥有G型镜头的功能，但机械控制光圈改为电磁控制光圈，不再以机身耦合连杆控制光圈收缩 。
真正体现对焦马达的是产品前缀：AF=支持自动对焦，无内置马达；AF-I=内置DC马达；AF-S=内置超声波马达；AF-P=内置步进式马达 。
7. 绝对值编码器功能用于测量速度，位置 ， 速度或角度等物理量 。编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备 。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘 ， 后者称为码尺 。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种； 按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类 。
增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小 。
8. 相对编码器绝对编码器如果用绝对编码器，参数1815#4设置为1，重新开机后，通过手动返回参考点操作设定原点 。如果相对编码器，直接执行手动返回参考点操作就能完成原点的设置
9. 绝对编码器和相对编码器增量编码器是相对编码器，它只是反映被测物体的相对位置，一般没有断电的记忆功能，相当于几何的线段累加 ， 绝对编码器可以反映被测物体对于坐标原点的绝对位置，相当于几何的直线 。选用是应根据使用的场合确定 。另外说一句，绝对编码器的价格要比增量编码器价格高很多哦
10. 绝对值编码器的使用通常，只需在初次开机调试时进行一次校正 ， 系统就会知道该值并可以在任何时候通过编码器绝对值计算出绝对机床位置 。偏移量保存在MD34090REFPMOVEDIST—CORR 。出现以下情况时必须重新校正：
①拆除、安装或更换编码器或内装有编码器的电机后；
②电机(带有绝对值编码器)和负载的变速换挡后；
③编码器和负载间的极限连接被断开且还未重新连接时 。
数控系统上电时及相应进给轴被识别后，自动使用绝对值编码器回参考点 。接收绝对值不发生轴运行 ， 例如，上电时，自动回参考点必须满足两个前提条件：
①进给轴使用绝对值编码器控制位置；
②绝对值编码器已校正(MD34210ENC—REFP—STATE=2) 。
进给轴带有绝对值编码器时，测量系统无需通过回参考点挡块进行同步而采取校正的方式，则在系统调试过程中设定实际值被系统接受 。绝对值编码器回参考点，移动待校正的进给轴到达给定位置，然后设定实际值，其校正一般步骤如下：
①设定MD34200ENCREFP—MODE=0和MD34210ENC—REFP—STATE=0，然后重新上电使能 。参数ENC—REFP—MODE=0表示进给轴的实际值曾经设定 。
②在JOG方式下，手动使轴进给到已知的加工原点位置 。位置进给的方向必须按MD34010_REFP_CAMDIRISMINUS(0=正方向 ， 1=负方向)中的设定 。
③设定MD34210ENC—REFP—STATE=1，按复位使能修改后的机床数据 。更换到JOG—REF方式，按下运行键（“+”或者“-”）当前偏移自动设定到MD34090REFP_MOVE-DIST-CORR ， MD34210ENC-REFP-STATE=2，即轴已校正 。系统不能发现需要重新校正的所有情况 。如果系统发现某些情况，会设定机床数据MD34210的值为0或1 。系统能够识别以下情况：变速换挡，该变速挡在编码器和负载间具有不同的变速比 。在其他情况下，用户自己必须覆盖机床数据MD34210 。数据保存也同时保存MD34210ENC—REFPSTATE的状态 。通过载入该数据记录，表示进给轴已自动校正 。如果数据记录来自其他机床(如串行调试机床时)，则当数
11. 绝对编码器回参考点参考点是机床上的一个固定不变的极限点，其位置由机械挡块或行程开关来确定 。通过回机械零点来确认机床坐标系 。数控机床每次开机后都必须首先让各坐标轴回到机床一个固定点上，重新建立机床坐标系，这一固定点就是机床坐标系的原点或零点，也称为机床参考点，使机床回到这一固定点的操作称为回参考点或回零操作 。数控系统通过检测机床本体上的原点信号（如开关信号 ， 磁开关信号等），根据不同的回零方式确定机床原点 。数控机床回零有栅点法和磁开关法，又分绝对脉冲编码器方式回零和以增量脉冲编码器方式回零 。
按照你说的，你的应该是参数设定有问题，重新设定参数后就可解决 。

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