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Betaflight地面站调参，求助 关于Cleanflight 地面站的详解

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1，求助 关于Cleanflight 地面站的详解clear light 清淡 clear [英][kl??(r)][美][kl?r] adj. 清楚的，明白的; 清晰的，明亮的; 清澈的; 明确的; adv. 完全地; 清晰地; 整整; vi. 变明朗; 变清澈; vt. 扫除 ， 除去; 消除（嫌疑）; 使清楚; 使干净; n. 空隙，空间; 第三 。支持一下感觉挺不错的
2，新人求助cleanflight调参在线等ARM解锁ANGLE自稳HORIZON半自稳能自动会中 ， 但大幅度打杆也可以翻滚BARO气压定高AIR MODE空中模式，收油到底点击不会停转MAG启用磁罗盘 更好的锁尾HEADFREE无头模式HEADADJ重新指定无头模式的方向,需看清当前的头尾方向,按当前方向确定无头模式BEEPER蜂鸣器 寻机OSD SWosd锁定FAILSAFE失控GTUNE调参搜一下：新人求助，cleanflight调参，在线等【Betaflight地面站调参，求助 关于Cleanflight 地面站的详解】
3，如何正确调整地面卫星接收站一言难尽,请参阅 参考资料：http://www.weixingdianshi.net.cn/或者www.asiatvro.com你可以叫那个帮你装卫星接收系统的专业人员教你！首先你可以到这个网http://bbs.china-tvro.com/去根据你要接收的卫星查出天线安装所在地的仰角及方位角 。到这个网站http://www.cnsat.net/去获得卫星的各项参数 。然后将天线按照你所得到的仰角及方位角参数大体将天线固定好 。连接好高频头，接收机，电视机 。打开电视机及接收机 ， 给接收机输入卫星下行频率及符号率，选择极化方式，这时就可以调整天线了 。首先调整方位，调整方位及仰角时一定要慢 ， 转动的角度一定要小，而且要转一下停一停看看信号有没有变化 ， 选取信号最大值，再调整方位 ， 如此反复多次，直到信号质量最大 ， 按确定 。OK 。
4，如何对四轴飞行控制器Betaflight调整PID参数PID调试一般原则：a.在输出不振荡时，增大比例增益P 。b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti 。c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td 。PID参数设置及调节方法 方法一：PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小 。PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量L: P=40~100%,T=6~60s 。方法二：1．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P 。b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti 。c.在输出不振荡时 ， 增大微分时间常数Td 。2．一般步骤 a.确定比例增益P确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节 。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小 ， 直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70% 。比例增益P调试完成 。b.确定积分时间常数Ti比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti ， 直至系统出现振荡，之后在反过来 ， 逐渐加大Ti ， 直至系统振荡消失 。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180% 。积分时间常数Ti调试完成 。c.确定积分时间常数Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可 。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30% 。d.系统空载、带载联调 ， 再对PID参数进行微调，直至满足要求你说呢...

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