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orb-slam2 源码分析

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有没有人知道orb-slam中关于共视图的定义？让我们言归正传 。以上问题可以在ICCV2011中Strasdat的文章【嵌入式奶牛简介】中找到:SLAM(同时定位与测绘)是公认的视觉领域空间定位技术的前沿方向 ， 其中文翻译为“同步定位与地图构建”，【埋了个牛鼻子】:有人打了个比方，如果手机离开了WIFI和数据网络，就像无人车和机器人离开了SLAM 。
【orb-slam2 源码分析】
其实有人打了个比方 。如果手机离开了WIFI和数据网络，就像无人车和机器人一样，离开了SLAM 。在VR/AR方面 ， 叠加的虚拟物体是根据SLAM获得的地图和当前视角进行渲染的，可以让叠加的虚拟物体看起来更真实 ， 没有矛盾感 。在无人机领域，SLAM可以用来建立局部地图 ， 辅助无人机自主避障和路径规划 。在无人驾驶方面，可以利用SLAM技术提供视觉里程表功能，然后与其他定位方式进行融合 。

1、请问各种滤波在slam中有什么应用?SLAM不是基于优化，优化和过滤是求解器的两个分支，每个分支都有优秀的作品 。如:典型的优化框架:ORBSLAM、VINSMONO、DSO、Catographer、Loam等；典型的过滤框架:MSCKF、ROVIO、SVO、Fastlio等 。总的来说 ， 两个分支各有优势，根据不同的应用场景做出相应的选择 。

2、slam输出的数据指什么SLAM(实时定位和地图构建)是帮助机器人绘制地图和导航其行动的常用方法 。为了解决机器人导航的问题，他们需要一些地图的帮助 。就像人类一样 ， 机器人不能总是依赖GPS，尤其是在室内跑步的时候 。而且，如果在室外GPS的精度小于几英寸 ， 机器人就无法安全移动 。在博文《构建ORB_SLAM3在Linux下的编译运行环境》的最后，运行开源ORB_SLAM3算法和开源数据集ViconRoom101: KMAVVISUAL初始数据集——ASL数据集 。现在 ， 以VICON ROOM 101数据集为例，我们将分析一个标准VIO设备和SLAM3算法的数据流，以进一步了解VIO设备和SLAM3算法的运行机制 。

3、rviz怎么导入slam数据tep1:下载ORB_SLAM2放在~/柳絮_ ws/src下 。步骤2:安装各种依赖项 。github官网写了Step3:编译ThirdParty下的库 ， 可以逐个进入cmake make，也可以执行到build.sh如何使用这个文件readme.md了解详情 。
4、有人知道 orb-slam中的covisibilitygraph的定义吗言归正传 ， 以上问题的答案可以在ICCV2011中Strasdat的文章【常数时间VisualSlam的双窗口优化】中找到 。1.共视图是一个无向图，这个概念最早来自于2010年的文章【ClosingLoopsWithoutPlaces】 。

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