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如何在pcl2上搭建服务器？ pcl2怎么开服务器

睿知pcl2

1. 导读
PCL2是一款功能强大的点云库 ， 它的应用范围非常广泛，不仅包括点云的重建、特征提取、识别等领域，还可以用于机器人、自动驾驶、虚拟现实等领域的开发 。本文将为大家介绍如何在Ubuntu系统下搭建PCL2服务器，以便快速使用PCL2提供的功能 。
2. PCL2服务器的搭建步骤
步骤一：安装ROS
PCL2是基于ROS平台开发的，因此我们需要先安装ROS 。
1）更新apt源（sudo apt-get update）
2）安装ROS-kinetic-desktop-full（sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full）
3）初始化ROS（source /opt/ros/kinetic/setup.bash）
4）将ROS环境设置成bashrc自启（echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc）
步骤二：安装PCL2及其相关组件
1）安装PCL2（sudo apt-get install libpcl-dev）
2）安装ROS中的PCL2支持（sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros）
步骤三：创建Catkin工作空间
1）创建一个名为pcl_ws的工作区（mkdir -p ~/pcl_ws/src）
2）初始化工作区（cd ~/pcl_ws/ && catkin_init_workspace）
步骤四：编写PCL2服务器代码
1）创建pkg文件夹（cd ~/pcl_ws/src && catkin_create_pkg pcl_server roscpp pcl_ros）
2）将server.cpp写入~/pcl_ws/src/pcl_server/src/目录下（server.cpp：https://github.com/bbeeshing/PCL/blob/master/src/server.cpp）
3）编译工作区（cd ~/pcl_ws && catkin_make）
步骤五：运行PCL2服务器
1）终端执行启动ROS核心程序（roscore）
2）打开新终端，进入工作区（cd ~/pcl_ws）并启动ROS节点（source devel/setup.bash && rosrun pcl_server server）
3）在另一个终端中，运行pcl_viewer（pcl_viewer cloud.pcd）
3. 总结
【如何在pcl2上搭建服务器？ pcl2怎么开服务器】本文简单介绍了在Ubuntu系统下如何搭建PCL2服务器，并编写了一个简单的点云处理程序 。通过上述步骤，读者可以自己制作其他功能的点云服务器 。在日常工作中，使用PCL2库可以有效地提高点云处理速度，加快项目的开发进程，是非常不错的选择 。

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