重读ORB_SLAM之LocalMapping线程难点 _Mapping

亦余心之所善兮，虽九死其犹未悔。这篇文章主要讲述重读ORB_SLAM之LocalMapping线程难点相关的知识，希望能为你提供帮助。
1. 认清几个锁与布尔参数
【重读ORB_SLAM之LocalMapping线程难点】线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。
1.1 mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调整Loop时，localMapping需要暂停。
1.2 mbStopped：由stop()函数设定。mbNotStop: 由SetNotStop()设定。这两个真是把人搞得头大。在Tracking线程，如果mapping线程被要求暂停，也就是mpLocalMapper-> isStopped() || mpLocalMapper-> stopRequested() 为真，则停止往里添加关键帧。如果可以添加关键帧，则Tracking线程添加关键帧时，必须保证LocaMapping不能被终止，则mbNotStop需要为真。

if(!mpLocalMapper-> SetNotStop(true)) return;

这个判断要为真。
1.3 mpLocalMapper-> Release(); 此函数在全局优化以及调整Loop后使用，目的是使mbStopped，mbStopRequested都置为false。且清空 mlNewKeyFrames。
1.4 mMutexStop锁，主要是在设置以上两个参数时使用，防止同时更改。
1.5 mMutexAccept锁，也是防止在设置mbAcceptKeyFrames时保持异步。mMutexNewKFs也是同样的原理。
2 整体流程

void LocalMapping::Run() {mbFinished = false; while(1) { // Tracking will see that Local Mapping is busy SetAcceptKeyFrames(false); // Check if there are keyframes in the queue if(CheckNewKeyFrames()) { // BoW conversion and insertion in Map /* 1. 首先计算BOW 2. 对于Tracking 线程匹配到的mappoint做一些处理，比如为mappoint增加观测，更新描述子 3. 更新当前帧与其邻居帧的关系 4. 最后把关键帧加入到map里 */ProcessNewKeyFrame(); // Check recent MapPoints /* 这里主要处理刚加入的地图点。刚加入的地图点一般由上一次CreateNewMapPoints产生。在这里做删减。但是这里不知道mlpRecentAddedMapPoints有什么作用。好像哪里都没有用到，而且list里erase这些mappoint指针并不会对map里的mappoint指针有影响。 */ MapPointCulling(); // Triangulate new MapPoints /* 这里生成新的地图点，与Tracking线程里不太一样，那里是直接利用深度信息产生地图点。这里是根据当前帧的邻居帧，进行再次匹配，利用三角化生成地图点。这样就增大了SLAM的可视距离 */ CreateNewMapPoints(); if(!CheckNewKeyFrames()) { // Find more matches in neighbor keyframes and fuse point duplications SearchInNeighbors(); }mbAbortBA = false; if(!CheckNewKeyFrames() & & !stopRequested()) { // Local BA if(mpMap-> KeyFramesInMap()> 2) Optimizer::LocalBundleAdjustment(mpCurrentKeyFrame,& mbAbortBA, mpMap); // Check redundant local Keyframes /* 如果当前局部地图里有这样的关键帧：其所看到的90%的地图点，也至少被其他三个关键帧看到，则应删除此关键帧。 */ KeyFrameCulling(); }mpLoopCloser-> InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame); } else if(Stop()) { // Safe area to stop while(isStopped() & & !CheckFinish()) { usleep(3000); } if(CheckFinish()) break; }ResetIfRequested(); // Tracking will see that Local Mapping is busy SetAcceptKeyFrames(true); if(CheckFinish()) break; usleep(3000); }SetFinish(); }