直线跟随机器人设计实例 _直线跟随

本文概述

什么是直线追随者
直线跟随器机器人的要求
所需硬件
所需软件
框图
算法
电路图

什么是直线追随者直线跟随器机器人是可以遵循路径的自主机器。该路径在黑色表面上看起来像是白??线(反之亦然), 也可以作为磁场不可见。
直线跟随器机器人的要求感应一条线并操纵机器人使其保持在路径上, 同时通过使用反馈机制不断纠正错误的动作, 从而形成了一种简单有效的闭环系统。作为程序员, 我们有机会学习？机器人如何跟随这条线, 因此赋予了机器人类似人类对刺激做出反应的特性。
考虑直线跟随器机器人的实际应用是：

工业机器人在车间移动的引导系统
在有嵌入磁铁的路上运行的自动化的汽车。

所需硬件

12V, 1A DC适配器1件
模拟红外传感器3件
AVR微控制器板1件
直流电动机驱动器1件
AVR USB Programmer-1件
1对1连接器-15件
10至10 FRC母连接器2件
机器人1件

所需软件

BASCOM-AVR集成开发环境(IDE)
AVRDUDE-GUI
WinAVR-2010
USBasp驱动程序

框图

文章图片
算法 R =读为0的最右传感器, L =读为0的最左传感器。如果右(或Left)上没有传感器为0, 则L(或R)等于0。
如果所有传感器的读数均为1, 则转到步骤3,
其他,
如果L < R向右移动
如果L> R向左移动
如果L = R前进
如果最后一次在左边看到线, 则逆时针移动；如果最后一次在右边看到线, 则逆时针移动。重复步骤3, 直到找到行。
电路图考虑基于eagle软件的线路随动机器人的原理图电路为：-

文章图片
源代码：

$regfile = "m16def.dat". $crystal = 1000000 Config Lcd = 16 * 2 Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.2 , E = Portb.3 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7 Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc Start Adc Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Start Timer1 Dim Lb As Integer , Lw As Integer , Lm As Integer , L As Integer Dim Rb As Integer , Rw As Integer , Rm As Integer , R As Integer Cls Lcd "sense black" Wait 5 Lb = Getadc(1) Rb = Getadc(0) Lowerline Lcd Lb ; "_" ; Rb Wait 1 Cls Lcd "sense white" Wait 5 Lw = Getadc(1) Rw = Getadc(0) Lowerline Lcd Lw ; "_" ; Rw Wait 1 Cls Lm = Lw + Lb Lm = Lm / 2 Rm = Rw + Rb Rm = Rm / 2 Do Cls L = Getadc(1) R = Getadc(0) If L < Lm And R < Rm Then Lcd "fwd" Pwm1a = 100 Portd.6 = 0 Pwm1b = 100 Portd.3 = 0 Elseif L > Lm And R < Rm Then Lcd "left" Pwm1a = 100 Portd.6 = 0 Pwm1b = 0 Portd.3 = 0 Elseif L < Lm And R > Rm Then Lcd "right" Pwm1a = 0 Portd.6 = 0 Pwm1b = 100 Portd.3 = 0 Elseif L > Lm And R > Rm Then Lcd "stop" Pwm1a = 0 Portd.6 = 0 Pwm1b = 0 Portd.3 = 0 End If LoopEnd

【直线跟随机器人设计实例】考虑使用BASCOM-AVR集成开发环境(IDE)在Line Follower机器人中使用的源代码的屏幕截图为：