ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022

寸阳分阴须爱惜，休负春色与时光。这篇文章主要讲述ROS1/2机器人多机网络通信配置-更新-2022相关的知识，希望能为你提供帮助。

2016年ROS1：在多台PC上进行ROS通讯（在多台远程机器人或电脑上运行ROS）
2019年ROS2：ROS2网络多机通信DDS和安全加密SROS（多机器人系统）
ROS2配置非常简单，注意事项为：如果是局域网，只需确保ROS_DOMAIN_ID一致即可。
如果是单片机需要micro-ros：
esp32与ros2的欢乐启程
micro-ROS之esp32与ros2资料（freertos）
本文补充内容：x86和ARM，树莓派通用，类似pc+pc模式的ROS1。
主机：

从机：

使用工具multimaster-fkie：

为了保证配置顺利，需要仔细阅读原英文文档！
功能包安装：

ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-fkie-
ros-noetic-fkie-master-discovery
ros-noetic-fkie-master-sync
ros-noetic-fkie-message-filters
ros-noetic-fkie-message-filters-dbgsym
ros-noetic-fkie-multimaster
ros-noetic-fkie-multimaster-msgs
ros-noetic-fkie-node-manager
ros-noetic-fkie-node-manager-daemon
ros-noetic-fkie-potree-rviz-plugin
ros-noetic-fkie-potree-rviz-plugin-dbgsym
ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-fkie-

ros@ros:~$ rosrun fkie_master_discovery master_discovery _robot_hosts:=[192.168.8.111]
[INFO] [1652091021.942514]: ROS Master URI: http://localhost:11311
[INFO] [1652091021.966031]: Check the ROS Master[Hz]: 1
[INFO] [1652091021.970818]: Heart beat [Hz]: 0.02
[INFO] [1652091021.974751]: Active request after [sec]: 60
[INFO] [1652091021.978513]: Remove after [sec]: 300
[INFO] [1652091021.980809]: Robot hosts: [192.168.8.111]
[INFO] [1652091021.982873]: Approx. mininum avg. network load: 2.72 bytes/s
[INFO] [1652091021.994576]: Start RPC-XML Server at (0.0.0.0, 11611)
[INFO] [1652091021.998362]: hide_nodes: []
[INFO] [1652091022.001659]: hide_topics: []
[INFO] [1652091022.005370]: hide_services: []
[INFO] [1652091022.007446]: Subscribe to parameter `/roslaunch/uris`
[INFO] [1652091022.134259]: Detected master discovery: http://192.168.8.100:11611
[INFO] [1652091022.242523]: Added master with ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.100:11311/

需要配置正确，可以参考官方和相关博客！
常见问题：
github.com/fkie/multimaster_fkie/issues/144

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