硬件|硬件篇（教你做STM32蓝牙小车（基于STM32F103ZET6））嵌入式|物联网|stm32|编程语言

重要声明看过我前面51小车博客的都知道我是软件工程专业的，对于硬件方面都是因为感兴趣自学的，这不，因为今年寒假放假比较早，趁这个时间学习了STM32相关知识，经过近一个月的学习对于STM32算是入门了，为了检验自己的学习效果，我决定就着51小车的架子用STM32试试，经过一个下午的忙活算是成功了！！！所以再来和大家分享一下。
所需知识贮备相信看到这篇文章的小伙伴都是有相关基础的，这里只是给和我一样自学的小伙伴提个醒。动手之前你需要这些：

硬件电路连接相关能力
C语言基础能力
STM32定时器、中断、串口等基础知识
查阅相关元件开发手册的能力
一定的动手能力

准备材料正点原子STM32精英开发板（STM32F103ZET6)、LM2596降压模块、HC-06蓝牙模块、MG995系列180度舵机、L298N电机驱动、任意品牌遥控车车架带电机、12V聚合物锂电池一块
部分原始材料图片

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程序设计思路

STM32利用L298N电机驱动模块控制前后两路直流电机

motor.c

#include "motor.h"//导入led头文件 #include "stm32f10x.h"//导入STM32官方库 #include "stm32f10x_rcc.h"//导入STM32的RCC时钟库 #include "delay.h"//延时库 void Motor_12_Config(void)//定义初始化函数 { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义GPIO_InitTypeDef结构体 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE); //开启引脚时GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //定义IN引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //通用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置输出功率 GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOF的引脚参数,写进 GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); //所有引脚拉低 } void Motor_1_STOP(void) { IN1(High); IN2(High); } void Motor_1_PRun(void) { IN1(Low); IN2(High); } void Motor_1_NRun(void) { IN1(High); IN2(Low); } void Motor_2_STOP(void) { IN3(High); IN4(High); } void Motor_2_PRun(void) { IN3(Low); IN4(High); } void Motor_2_NRun(void) { IN3(High); IN4(Low); }

motor.h

#ifndef __MOTOR1_H #define __MOTOR1_H #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #define High1 #define Low0 #define IN1(a) if (a)\ GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0); \ else\ GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0) #define IN2(a) if (a)\ GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1); \ else\ GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1) #define IN3(a) if (a)\ GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2); \ else\ GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2) #define IN4(a) if (a)\ GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3); \ else\ GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3) void Motor_12_Config(void); void Motor_1_STOP(void); void Motor_1_PRun(void); void Motor_1_NRun(void); void Motor_2_STOP(void); void Motor_2_PRun(void); void Motor_2_NRun(void); #endif

PWM波控制舵机角度用于转向

PWM.C

#include "PWM.h" #include "stm32f10x.h" /* 函数名: pwm_init 函数功能: IO端口及TIM3初始化函数*/void PWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //声明一个结构体变量，用来初始化定时器 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx /* 开启时钟 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); /*配置GPIO的模式和IO口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6; // PC6 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); //TIM3定时器初始化 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199; //设置用来作为TIMx时钟频率预分频值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE); //改变指定管脚的映射 //pC6 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //PWM输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); }

HC_06蓝牙模块用于通信（我用的是USART1串口）
（这部分代码参照原子视频代码即可！）
因为文章只是分享一个大概，具体的控制外设CSDN上也有很多可以参考的文章，大家有需要可以自行搜索查看，有问题也可以私信我）

接线示意这里只是示意图，比较简略，只为了展示元件之间的接线，具体的供电根据自己的情况，建议L298N、STM32和舵机全部单独供电，避免产生影响，需要注意的是共地的问题，有基础的应该不难理解！！

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主程序代码

#include "stm32f10x.h"//官方库 #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "sys.h" #include "delay.h" #include "motor.h" #include "PWM.h" #include "led.h" #include "usart.h" #include "beep.h" int main() { u16 RxData; //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200 Motor_12_Config(); //电机的初使化 PWM_Init(); //舵机初始化 BEEP_Init(); //初始化蜂鸣器端口 delay_init(); //延时函数初始化 LED_Init(); //初始化LED端口while(1) {if(USART_GetFlagStatus( USART1, USART_FLAG_RXNE)) { USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_RXNE); RxData=https://www.it610.com/article/USART_ReceiveData( USART1); } if(RxData == 0x01){//前进 //GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //LED1对应引脚GPIOE.5拉低，亮等同LED1=0; //GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); //LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮等同LED0=0 //GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); Motor_1_PRun(); Motor_2_PRun(); } if(RxData == 0x02){//后退 Motor_1_NRun(); Motor_2_NRun(); } if(RxData == 0x03){//左转 TIM_SetCompare1(TIM3,190); } if(RxData == 0x04){//回中 TIM_SetCompare1(TIM3,185); } if(RxData == 0x05){ TIM_SetCompare1(TIM3,180); //右转 } if(RxData == 0x06){ GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); } if(RxData == 0x07){ GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); } if(RxData == 0x00){ //GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); //LED0对应引脚GPIOB.5拉高 //GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //LED1对应引脚GPIOE.5拉高 //GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); Motor_1_STOP(); Motor_2_STOP(); } } }

成品展示请忽略这草率的走线和供电，因为我只是对自己所学的一个检验，并没有像51小车那样把走线完善好，至于为什么没有放在地上跑，这看着也很明显啊，走线不允许啊！！！而且这里我用的精英开发板，如果是要做项目还是推荐mini板啊。

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手机遥控界面（（（（安卓的SPP蓝牙串口）））））
个人认为这款蓝牙助手用于开发界面简洁高效，推荐一波！（我可没收广告费）

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总结这次相对于上一次的51小车来说轻松了不少，一来是因为51给我奠定了一定的基础，对于硬件的理解更近了一步，二来是这次的时间更加充裕，我能够把STM32的基础知识都过一遍，文章写的比较简略，很多原理都没有细说！有需要的可以评论留言！
需要源码的评论区留言！
有做的不好的地方欢迎大家指出！
【硬件|硬件篇（教你做STM32蓝牙小车（基于STM32F103ZET6））】最近获取源码的小伙伴比较多，所以将源码放在了Gitee上，有需要的自取哦~
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