highspeedlogic算法仿真-卡尔曼滤波 MATLAB仿真

【highspeedlogic算法仿真-卡尔曼滤波】function data_out2 = func_kalman(data);

T= 0.7;
LL= length(data);
data_out= zeros(2,LL); %产生2*LL的全零矩阵
Y0= [0; 1];
data_out(:,1) = Y0; %Y的第一列等于Y0
A= [1 T
0 1];

B= [1/2*(T)^2 T]';
H= [1 0];

P0= [0 0
0 1];

P= [P0 zeros(2,2*(LL-1))];
Q= (0.1)^2;
R= (0.1)^2;
X= zeros(1,LL);

% kalman
for n= 1:LL
i= (n-1)*2+1;
K= P(:,i:i+1)*H'*inv(H*P(:,i:i+1)*H'+R); %滤波增益
data_out(:,n)= data_out(:,n)+K*(data(:,n)-H*data_out(:,n)); %估计
data_out(:,n+1) = A*data_out(:,n); %预测
P(:,i:i+1)= (eye(2,2)-K*H)*P(:,i:i+1); %误差
P(:,i+2:i+3)= A*P(:,i:i+1)*A'+B*Q*B'; %kalman滤波
end

data_out2 = data_out(1,2:end);

highspeedlogic算法仿真-卡尔曼滤波

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