turtlebot3 Slam+nvigation仿真 ROS-lunar ROS教程

Date: 2017.09.06
Author: SuperDeveloper
Description: Slam simulation
说明：
1.Slam 初学笔记，搭建slam仿真环境；
2.文章里的连接可能会由于项目变更失效，因此如果不能下载的时候可以尝试按照文中的方法查找链接；
3.文章里涉及到路径都使用的是绝对路径，方便了解目录位置，实际操作中不必如此；
4.演示路径都是在/home/work/目录下，注意切换成自己的路径。
环境：ubuntu16.04 LTS ,ROS lunar

创建工作空间：

$ mkdir –p ~/work/ros/src $ cd ~/work/ros/src $ catkin_init_workspace

$ cd ~/work/ros $ catkin_make

执行完后会多出几个文件夹，包含devel

$ echo "source ~/work/ros/src" > ~/.bashrc $ source ~/work/devel/setup.bash

.bashrc是用户home目录（~/）下的隐藏文件，每次打开一个Terminal都会执行一次里面的脚本,这样就不用每次打开命令窗口都导入一次路径。
安装SLAM软件安装依赖包：

$ sudo apt-get install ros-lunar-navigation

在lunar中很多功能包的名字和indigo中是一样的，当你不确定的时候输入ros-lunar-然后按Table键，再找你要的功能包就好了。
然后在WIKI搜索gmapping,在主页上找到源代码链接

$ cd ~/work/src $ git clonehttps://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

同样在WIKI上也可以找到hector-mapping

$ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

hector-mapping跟gmapping都是平面SLAM软件，两者功能上是一样的，两个选一个即可，具体说来gmapping建出的地图精度非常依赖于里程计的精度，如果你的里程计比较次，就选hector-mapping就行了。
仔细查看WIKI会发现hector-mapping和gmapping依赖openslam_gmapping,点击找到链接

$ git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git

安装turtlebot3：依然在src目录

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git $ git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git

回到上一级目录