多目标跟踪--为什么数据关联是一个复杂的问题()
数据关联(data association)是将不确定性观测与轨迹进行关联的过程。
如果把问题简单化,假设采用的传感器性能非常好:
- 没有漏检;
- 没有误检;
- 无观测噪声
咱们试着将假设条件放宽,假设:
- 没有漏检;
- 没有误检;
- 无观测噪声
进一步将假设条件放宽,假设:
- 没有漏检;
- 没有误检;
- 无观测噪声
进一步的,假设:
- 没有漏检;
- 没有误检;
- 无观测噪声
我们只能根据帽子与自己的头围大小的接近程度去挑选了,而且是在挑不到的潜在风险下挑选!
然后,这还不是最麻烦的......
假设:
- 多个目标;
- 存在漏检;
- 存在物件;
- 存在观测噪声;
【多目标跟踪--为什么数据关联是一个复杂的问题()】总结:是什么使得数据关联成为一个困难的问题?
- 多目标
- 误检
- 漏检
- 歧义性
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