图像处理|vslam 和三维重建可以修改的地方

图像处理|vslam 和三维重建可以修改的地方
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关于vslam : 目前很多策略都是在想如何提高鲁棒性,其实主要的还是保证匹配的正确性即可,比如用superpoint 、d2net 之类替换前端部分,其实vslam后端部分已经没有什么可以改的了,像BA-net 这种深度学习框架只能发论文,实用性较差。vslam 目前的问题:1、long term 就是夏天建的图冬天要能用,2、动态物体对定位的影响,3、弱纹理匹配问题。
【图像处理|vslam 和三维重建可以修改的地方】关于三维重建: 其实可以分为定位 AND 建图,定位的话全局sfm ,如果有其他传感器的的测量值,如rtk,其实这里的定位我指的是定位姿,那么位置就不需要定位了,只需要定姿态。增量式不太好改,比较难融合其他传感器。至于建图,目前的痛点主要是:1、弱纹理的立体匹配 2、细长结构的立体匹配 3、远距离物体

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