robotic|零基础学习matlab机器人工具箱_stage1 建模|机械臂|toolbox

Matlab robotics toolbox是matlab 中关于机器人建模、规划、正向/逆向运动学，正向/逆向动力学的一款仿真软件。其系统地继承了机器人学的大部分内容，助力大家在机器人的学习和开发。
关于其版本，目前用的比较多的是6.5 和9.10 ，也有最新的版本，但是基本上都是基于后者进一步更新。大家学习工具箱首先要深刻体会工具箱中的函数，机械臂的建模和运动学等的研究都是基于工具箱的函数进行的。因此有必要首先带领大家学习以下工具箱的函数，并且给出实例。
创建机器人的两个最重要的函数是：Link和Seriallink，在一些文章张会有具体的用法。
下面我们首先给出一款ABB工业机器人的建模

clear; clc; %建立机器人模型 %thetadaalphaoffset SL1=Link([000.150-pi/20],'standard'); SL2=Link([000.70000],'standard'); SL3=Link([000.109-pi/20],'standard'); SL4=Link([00.6000pi/20],'standard'); SL5=Link([000-pi/20],'standard'); SL6=Link([00.065000],'standard'); robot1=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','robot'); figure(1),teach(robot1);

Link 的类属性（读/写）： theta：D-H参数 d:D-H参数 a:D-H参数 alpha:D-H参数 sigma: 默认0，旋转关节；1，移动关节 mdh: 默认0，标准D-H；1，改进D-H offset:关节变量偏移量 qlim:关节变量范围 m: 质量 r: 质心 I: 惯性张量 B: 粘性摩擦 Tc: 静摩擦 G: 减速比 Jm: 转子惯量Seriallink 的类属性（读/写）： links ：连杆向量 gravity ：重力加速度 base ：基座标系 tool：与基座标系的变换矩阵 qlim ：关节极限位置 offset ：关节偏移量 name ：机器人的名字 manuf ：制造者的名字 comment：注释

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建立出的机械臂的模型如上图所示。实际在建模的过程中可能会出错，包括DH表格可能和实际的有错误，这个主要是由于自己对坐标系的理解和工具箱不一致所导致的。对于此种情况可以加个人的QQ 920254708.给与解决。
总之，初步接触机器人工具箱的需要注意以下几个总结：
1 首先理解机械臂的DH表格
2 理解机器人工具箱是用m函数去实现常规和繁复的运算和建模
3 理解机器人工具箱不是万能的，需要结合自己对机器人的理解来实现相关功能
【robotic|零基础学习matlab机器人工具箱_stage1】4 机器人工具箱使用由link建模-》SerialLink机器人建模-》teach验证-》相关函数运算等组成